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公开(公告)号：CN114212219A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111361748.0
申请日：2021-11-17
申请人： 北京航天控制仪器研究所 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
IPC分类号： B63C11/00
摘要： 本发明公开了一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法，该平台包括：上台面模块、下台面、中间支撑杆模块、支撑座、防水电缸模块、上十字铰链、下十字铰链和中心十字铰链；支撑座的上安装面与中间支撑杆模块的中间支撑座固连；中间支撑杆模块的一端与上台面模块的中心固连，另一端与下台面的中心通过中心十字铰链固连；三个防水电缸模块分别穿过支撑座上的三个安装孔；防水电缸模块的一端与上台面模块通过一个上十字铰链固连，另一端与下台面通过一个下十字铰链固连。本发明采用紧凑式构型设计，实现了稳定平台的高刚度与低空间占用；通过特有的防水电缸模块，确保了稳定平台具有较好的防水密封性能，使稳定平台能够长时间在水下工作。
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公开(公告)号：CN104154928A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410225386.6
申请日：2014-05-26
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法，标定星敏感器的测量坐标系的安装误差，步骤为(1)将星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心；(2)利用光学经纬仪计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量；(3)调整惯性平台的姿态，计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量；(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态和惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵；(5)利用最小二乘法计算出星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵，即为星光敏感器的安装误差。该方法减小了误差环节，标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差，标定精度高。
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公开(公告)号：CN110304192A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910471376.3
申请日：2019-05-31
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种新型无人双体靶船，包括：靶船平台，以及设置在靶船平台上的船载设备；其中，靶船平台，包括：左浮力片体、右浮力片体、多个横向桁架和多个纵向桁架组；左浮力片体由五个封闭式箱体依次连接构成，右浮力片体由五个封闭式箱体依次连接构成；左浮力片体与右浮力片体之间通过多个横向桁架连接；其中，多个横向桁架按照设定间距平行设置；多个横向桁架两两之间通过一个纵向桁架组连接；其中，一个纵向桁架组由左、中、右三道纵向桁架构成。本发明所述的新型无人双体靶船具有目标特性模拟逼真、成本低、建造场地要求低，运输方便，维修时间短且可重复使用等优点，还可搭载多种目标模拟设备及落点观测系统，并具有很好的抗沉能力。
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公开(公告)号：CN105157702A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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公开(公告)号：CN104154928B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410225386.6
申请日：2014-05-26
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法，标定星敏感器的测量坐标系的安装误差，步骤为(1)将星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心；(2)利用光学经纬仪计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量；(3)调整惯性平台的姿态，计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量；(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态和惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵；(5)利用最小二乘法计算出星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵，即为星光敏感器的安装误差。该方法减小了误差环节，标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差，标定精度高。
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公开(公告)号：CN113037395A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110215115.2
申请日：2021-02-25
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种水上水下跨域无人装备协同作业方法，通过搭建包括无人艇、无人潜航器、无人机、指控站的水上水下跨域无人装备协同作业系统，通过联通水下无人潜航器子网络与水上无人艇、无人机子网络，实现了水下声学通信与水上无线电通信两种手段的互通，使得跨域无人装备形成一个协同网络，能够实现多无人艇、无人机、无人潜航器等跨域异构无人装备系统的协同作业，克服了跨域平台机动性的差异，使得跨域无人系统可以按照给定的任务要求，在与地面指控中心实时交互的条件下协同执行任务。
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公开(公告)号：CN105157702B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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