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公开(公告)号：CN118646189A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410601881.6
申请日：2024-05-15
申请人： 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明涉及一种框架伺服电机，包括初级和次级，所述初级包括初级铁芯、初级电枢绕组和初级永磁体，初级铁芯为凸极结构，由初级齿和初级轭构成，初级电枢绕组位于初级槽中，初级永磁体位于每个初级齿顶的单侧；所述次级包括次级铁芯、次级电枢绕组和次级永磁体，次级铁芯为凸极结构，由次级齿和次级轭构成，次级电枢绕组位于次级槽中，次级永磁体位于每个次级齿顶的单侧；所述初级永磁体和次级永磁体均为平行充磁，所有初级永磁体的充磁方向相同，所有次级永磁体的充磁方向相同。本框架伺服电机的磁负荷和电负荷高，电机理论性能高，同时电机结构简单，避免了加工工艺对电机性能的副作用，最终实现电机实际功率密度和永磁体利用率的提升。
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公开(公告)号：CN116209232A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310089728.5
申请日：2023-02-09
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本发明涉及一种开放式磁屏蔽室及其构建方法，所述开放式磁屏蔽室为由六面网格墙围成的立方体结构或长方体结构，所述网格墙包括若干条等间距平行布置的横向磁屏蔽带以及若干条等间距平行布置的纵向磁屏蔽带，所述若干条横向磁屏蔽带的宽度相同，所述若干条纵向磁屏蔽带的宽度相同，所述若干条横向磁屏蔽带与若干条纵向磁屏蔽带交织连接以形成阵列式开孔结构，该结构可以在满足与传统封闭式磁屏蔽室拥有同样的磁屏蔽效能的同时，能够大幅降低磁屏蔽材料的用量，减少了磁屏蔽室制造成本，阵列式开孔结构增加了磁屏蔽室的透光和透气性，减少内部的幽闭感，更适用于涉及人员封闭在磁屏蔽室内部。
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公开(公告)号：CN114024426B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111328917.0
申请日：2021-11-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开涉及一种直线电机新型信息编码器及直线电机检测系统，所述直线电机新型信息编码器包括：索引码道，所述索引码道包括多个编码图形，所述编码图形沿所述直线电机的定子轨道的延伸方向排列，所述编码图形包括沿所述延伸方向排列的有效编码信息；第一扫描结构，所述第一扫描结构与所述直线电机的动子一一对应设置，所述第一扫描结构与对应的所述动子同步移动，所述第一扫描结构用于对所述编码图形进行扫描以检测对应的所述动子的移动位置和移动速度。通过本公开的技术方案，有效降低了误码率，提高了动子移动位置和移动速度的检测精度，提高了检测数据信息的可靠性，且使得新型编码器启动时不需要寻找绝对零位，可以重复性测量。
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公开(公告)号：CN111987941B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010854619.4
申请日：2020-08-24
申请人： 北京航空航天大学宁波创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P6/182
摘要： 本公开涉及一种适用于变速工况的无刷直流电机无位置换相方法及系统，换相方法包括获取变速工况下无刷直流电机的三相反电动势信号；根据三相反电动势信号获取三相虚拟霍尔信号；获取反馈信号并在三相虚拟霍尔信号换相点的前后时刻分别对反馈信号进行采样以获得反馈量；根据反馈量进行闭环PI控制算法以控制无刷直流电机换相。通过本公开的技术方案，在有效实现了无刷直流电机换相误差的闭环控制的同时，能够有效消除变速工况下反馈量畸变导致的换相误差，提高了变速工况下无刷直流电机无位置换相的准确性，使得在无刷直流电机恒速和变速时均能实现换相误差的精确闭环控制。
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公开(公告)号：CN114024426A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111328917.0
申请日：2021-11-10
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开涉及一种直线电机新型信息编码器及直线电机检测系统，所述直线电机新型信息编码器包括：索引码道，所述索引码道包括多个编码图形，所述编码图形沿所述直线电机的定子轨道的延伸方向排列，所述编码图形包括沿所述延伸方向排列的有效编码信息；第一扫描结构，所述第一扫描结构与所述直线电机的动子一一对应设置，所述第一扫描结构与对应的所述动子同步移动，所述第一扫描结构用于对所述编码图形进行扫描以检测对应的所述动子的移动位置和移动速度。通过本公开的技术方案，有效降低了误码率，提高了动子移动位置和移动速度的检测精度，提高了检测数据信息的可靠性，且使得新型编码器启动时不需要寻找绝对零位，可以重复性测量。
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公开(公告)号：CN112701989A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011487760.1
申请日：2020-12-16
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
摘要： 本公开涉及一种基于拟纵波弹性理论的多动子、多定子直线电机控制系统，针对每个动子，包括：DSP系统、基于拟纵波弹性理论的多动子协同控制模块、通信模块、无位置传感器估计模块、驱动模块及电流检测反馈模块；通信模块获取相邻动子的位置和速度信号，无位置传感器估计模块对当前动子位置、速度进行检测、估计，经基于拟纵波弹性理论的多动子协同控制模块的安全位置计算算法计算出当前动子的期望位置，拟纵波弹性理论控制算法将动子期望位置、实际位置相对比并求解出使动子达到期望位置时所需施加的电磁力，进一步转化为电流，电流检测反馈模块获得的电流值作为电流的反馈值，并通过驱动模块实现直线电机的高精度控制。
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公开(公告)号：CN111987941A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010854619.4
申请日：2020-08-24
申请人： 北京航空航天大学宁波创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P6/182
摘要： 本公开涉及一种适用于变速工况的无刷直流电机无位置换相方法及系统，换相方法包括获取变速工况下无刷直流电机的三相反电动势信号；根据三相反电动势信号获取三相虚拟霍尔信号；获取反馈信号并在三相虚拟霍尔信号换相点的前后时刻分别对反馈信号进行采样以获得反馈量；根据反馈量进行闭环PI控制算法以控制无刷直流电机换相。通过本公开的技术方案，在有效实现了无刷直流电机换相误差的闭环控制的同时，能够有效消除变速工况下反馈量畸变导致的换相误差，提高了变速工况下无刷直流电机无位置换相的准确性，使得在无刷直流电机恒速和变速时均能实现换相误差的精确闭环控制。
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公开(公告)号：CN116484788B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310461595.X
申请日：2023-04-26
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： G06F30/373
摘要： 本发明公开了一种磁屏蔽装置消磁过程的建模方法及系统，涉及磁屏蔽领域。方法包括：给定消磁电流函数的参数值，生成消磁电流，并将消磁电流输入到消磁线圈中；采集磁屏蔽装置消磁过程中内部磁场波动数据，基于带遗忘因子的递推最小二乘法对磁场波动函数中的参数进行拟合，获取最优解；根据消磁电流参数、消磁电流函数、磁场波动参数及磁场波动函数，建立磁屏蔽装置消磁过程的磁场电流模型。本发明针对磁屏蔽装置消磁过程的非线性特性，通过数据拟合得到磁屏蔽装置整体消磁模型，可以据此计算优化消磁电流，有效降低磁屏蔽装置内部剩磁值。
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公开(公告)号：CN111817618B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010556838.4
申请日：2020-06-17
申请人： 北京航空航天大学宁波创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P6/182
摘要： 本公开涉及一种无刷电机无位置传感器换相误差补偿系统，包括：无刷电机以及换相逻辑模块电路；所述换相逻辑模块电路与所述无刷电机的三路虚拟霍尔信号输出端连接，用于接收所述无刷电机输出的三路虚拟霍尔信号，并基于所述三路虚拟霍尔信号，得到三路误差补偿角度信号，并将所述三路误差补偿角度信号与所述三路虚拟霍尔信号分别叠加，形成叠加结果，基于叠加结果控制所述无刷电机调整换向时机，以实现换相误差补偿。本公开提供的技术方案，实质是基于三相的电流以及反电动势等来控制换相误差，而不是仅基于三相中的某一相的电流以及反电动势等来控制换相误差，可以降低无刷直流电机的转矩脉动，提高电机的工作效率。
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公开(公告)号：CN112003538A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010850158.3
申请日：2020-08-21
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC分类号： H02P25/064 , H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182
摘要： 本公开涉及一种永磁直线同步电机的控制方法和控制系统，可用于对电机进行无位置传感器的控制。所述电机的动子底部设置光栅尺，所述电机的定子两端设置光栅读数头；所述控制方法包括：当动子经过所述光栅读数头时，获取光栅计数脉冲信号；获取定子绕组回路的反电势电压信号；基于所述光栅计数脉冲信号和所述反电势电压信号，确定电磁参数标定值；当动子与所述光栅读数头错开时，获取定子绕组回路的当前反电势电压信号；基于所述电磁参数标定值和所述当前反电势电压信号，确定电机当前位置和当前速度。本公开的技术方案可实现无位置传感器结构下的位置和速度的确定，从而有利于实现无位置传感器的电机的高精度控制。
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