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公开(公告)号：CN109081273A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810857640.2
申请日：2018-07-31
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明涉及一种双自由度平台，公开了一种双自由度调节平台的调节方法，包括以下步骤：将双自由度调节平台的俯仰角调节机构与发射平台固定，将双自由度调节平台的横滚角调节机构与发射机构连接；S2、开启俯仰角调节机构中的第一驱动组件，第一驱动组件带动俯仰角平面调节框转动，从而调节俯仰角的角度；S3、开启横滚角调节机构中的第二驱动组件，第二驱动组件带动横滚角平面调节框转动，从而调节横滚角的角度；S4、通过S2、S3步骤调节好俯仰角、横滚角后，启动发射机构，进行发射轨迹测试试验。其有益效果在于：本发明将平台的俯仰角和横滚角分开进行控制，操作简单。
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公开(公告)号：CN108870010B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810857625.8
申请日：2018-07-31
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明涉及一种双自由度云台，公开了一种基于线传动的双自由度云台，包括固定架、定位框、高度调节机构、俯仰角调节机构、驱动线机构和动力机构，定位框的一侧通过高度调节机构安装于固定架的一侧，定位框的另一侧通过俯仰角调节机构安装于固定架的另一侧，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，驱动线机构包括第一驱动线机构和第二驱动线机构，第一动力机构通过第一驱动线机构与高度调节机构连接，第二动力机构通过第二驱动线机构与俯仰角调节机构连接。同时，本发明还公开一种基于线传动的双自由度云台的传动方法。其有益效果在于：实现云台高度和俯仰角的同时调节，避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
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公开(公告)号：CN108916583A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810857636.6
申请日：2018-07-31
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明涉及一种双自由度平台，公开了一种双自由度调节平台，包括上下设置的横滚角调节机构和俯仰角调节机构，所述俯仰角调节机构包括固定框、俯仰角平面调节框、第一连接组件和第一驱动组件；所述固定框位于所述俯仰角平面调节框的下方，所述横滚角调节机构包括横滚角平面调节框、第二连接组件和第二驱动组件，所述横滚角平面调节框位于俯仰角平面调节框的上方，其有益效果在于：本发明将平台的俯仰角和横滚角分开进行控制，调试简单。同时整个装置安装和拆卸简单，并且可以直接通过联轴器直接更换导程不一样的丝杠从而调节整个装置的精度。
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公开(公告)号：CN108870010A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810857625.8
申请日：2018-07-31
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明涉及一种双自由度云台，公开了一种基于线传动的双自由度云台，包括固定架、定位框、高度调节机构、俯仰角调节机构、驱动线机构和动力机构，定位框的一侧通过高度调节机构安装于固定架的一侧，定位框的另一侧通过俯仰角调节机构安装于固定架的另一侧，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，驱动线机构包括第一驱动线机构和第二驱动线机构，第一动力机构通过第一驱动线机构与高度调节机构连接，第二动力机构通过第二驱动线机构与俯仰角调节机构连接。同时，本发明还公开一种基于线传动的双自由度云台的传动方法。其有益效果在于：实现云台高度和俯仰角的同时调节，避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
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公开(公告)号：CN107982885A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711336323.8
申请日：2017-12-14
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种可被动调节挤压量的飞盘发射机构，包括：飞盘推送机构，飞盘发射机构，所述的飞盘发射机构包括铝框、若干沿发射方向一字排开地设置在所述铝框上的电动摩擦轮、相对地活动设置在所述电动摩擦轮对面的飞盘挡板，所述飞盘发射机构上还设置有通过伸缩式弹性部件自适应调节所述电动摩擦轮和飞盘挡板间距的飞盘挤压量调节机构。本发明通过利用弹簧被动调节飞盘挡板的位置，从而调节飞盘发射时挤压量的大小，可以根据飞盘的实时位置调节挤压量的大小，保持不同大小飞盘发射时挤压量基本相同，以解决由于不同飞盘大小的误差或者同一飞盘本身圆度的误差所带来的飞行轨迹的不稳定的问题，可提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。
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公开(公告)号：CN107140029A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710434260.3
申请日：2017-06-09
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，包括底盘支架机构；安装在底盘轮轴机构与底盘支架机构之间的避震机构；驱动底盘支架机构运动的底盘轮轴机构；安装在底盘支架机构后方，即用于撑起后方车体的后方车体支撑机构；底盘支架机构包括底板、避震支撑板、支撑垫块、铝焊桁架、方钢加强筋；所述支撑垫块设置在底板与避震支撑板之间；所述铝焊桁架固定在底板上；所述方钢加强筋设置在铝焊桁架的一侧；所述避震支撑板的中部抵挡在铝焊桁架的下方。本消防机器人底盘结构简单，体型小，机动性强，行驶灵活，反应灵敏，还自带避震效果，制造成本相对较低，所以非常适用于小型企业或人口密集的住宅区或火灾事故频发的小场所等地方。
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公开(公告)号：CN107982885B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201711336323.8
申请日：2017-12-14
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种可被动调节挤压量的飞盘发射机构，包括：飞盘推送机构，飞盘发射机构，所述的飞盘发射机构包括铝框、若干沿发射方向一字排开地设置在所述铝框上的电动摩擦轮、相对地活动设置在所述电动摩擦轮对面的飞盘挡板，所述飞盘发射机构上还设置有通过伸缩式弹性部件自适应调节所述电动摩擦轮和飞盘挡板间距的飞盘挤压量调节机构。本发明通过利用弹簧被动调节飞盘挡板的位置，从而调节飞盘发射时挤压量的大小，可以根据飞盘的实时位置调节挤压量的大小，保持不同大小飞盘发射时挤压量基本相同，以解决由于不同飞盘大小的误差或者同一飞盘本身圆度的误差所带来的飞行轨迹的不稳定的问题，可提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。
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公开(公告)号：CN108014471A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711336311.5
申请日：2017-12-14
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种可逐个分离软式飞盘的落料机构，由上至下依次包括飞盘装填机构，飞盘分离机构和飞盘推送机构，所述飞盘分离机构包括若干沿周向均匀固定在所述飞盘装填机构底部的分离组件，所述分离组件包括固定支架、舵机、拨盘，所述舵机通过固定支架固定在所述飞盘装填机构底部，所述拨盘固定在所述舵机的输出轴上，在舵机驱动下绕输出轴上下往复摆动。本发明通过舵机每次将飞盘复位的方法，解决一般发射软式飞盘易卡死的问题，并通过逐个落盘避免了多个飞盘堆叠时最底下的飞盘变形较严重从而影响飞盘轨迹的情况，提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。同时机构用舵机控制，采用每次将飞盘送回到初始位置的方法，成本低而累积误差小。
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公开(公告)号：CN108014471B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201711336311.5
申请日：2017-12-14
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种可逐个分离软式飞盘的落料机构，由上至下依次包括飞盘装填机构，飞盘分离机构和飞盘推送机构，所述飞盘分离机构包括若干沿周向均匀固定在所述飞盘装填机构底部的分离组件，所述分离组件包括固定支架、舵机、拨盘，所述舵机通过固定支架固定在所述飞盘装填机构底部，所述拨盘固定在所述舵机的输出轴上，在舵机驱动下绕输出轴上下往复摆动。本发明通过舵机每次将飞盘复位的方法，解决一般发射软式飞盘易卡死的问题，并通过逐个落盘避免了多个飞盘堆叠时最底下的飞盘变形较严重从而影响飞盘轨迹的情况，提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。同时机构用舵机控制，采用每次将飞盘送回到初始位置的方法，成本低而累积误差小。
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公开(公告)号：CN107233713B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201710520381.X
申请日：2017-06-30
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种可控转速及飞行轨迹的飞盘发射机构，包括飞盘动力驱动机构、设置在所述飞盘动力驱动机构上的柔性飞盘夹持机构，所述柔性飞盘夹持机构通过弹性部件上下地夹持飞盘，所述飞盘动力驱动机构通过设置有弹性复位装置的直线移动副推动柔性飞盘夹持机构发射飞盘。相比现有一般发射飞盘的机构，本发明通过将飞盘自转机构与动力驱动机构分开来，将两个变量分开控制，解决了现有发射机构中飞盘容易变形的问题，能够比较精准的将飞盘发射到固定的位置，更好的实现了飞盘飞行时的稳定性。
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