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公开(公告)号：CN113032926A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110338607.0
申请日：2021-03-30
摘要： 本发明提出了一种基于数据驱动的隧道掘进机刀盘启动扭矩计算方法，用以解决现有隧道掘进机的刀盘启动扭矩难以准确估算的问题。本发明的步骤为：按照设定频率采集当前掘进循环隧道掘进机推进过程的实时数据，实时数据包含刀盘扭矩、推进速度和刀盘转速；提取当前掘进循环从刀盘启动至推进速度第一个大于0的点所在位置的数据段；剔除刀盘转速未达到恒定值之间的数据，剩余的即是目标数据段；对目标数据段的刀盘扭矩取均值，即为刀盘启动扭矩。本发明直接地以数据特征来判断刀盘启动扭矩，无需新增传感器或安装测试试验台，计算简单，用于辅助司机评估刀盘启动扭矩是否异常及刀盘带载启动的程度，可辅助判断在泥岩等黏性地层刀盘被渣料凝结程度。
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公开(公告)号：CN113032926B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110338607.0
申请日：2021-03-30
摘要： 本发明提出了一种基于数据驱动的隧道掘进机刀盘启动扭矩计算方法，用以解决现有隧道掘进机的刀盘启动扭矩难以准确估算的问题。本发明的步骤为：按照设定频率采集当前掘进循环隧道掘进机推进过程的实时数据，实时数据包含刀盘扭矩、推进速度和刀盘转速；提取当前掘进循环从刀盘启动至推进速度第一个大于0的点所在位置的数据段；剔除刀盘转速未达到恒定值之间的数据，剩余的即是目标数据段；对目标数据段的刀盘扭矩取均值，即为刀盘启动扭矩。本发明直接地以数据特征来判断刀盘启动扭矩，无需新增传感器或安装测试试验台，计算简单，用于辅助司机评估刀盘启动扭矩是否异常及刀盘带载启动的程度，可辅助判断在泥岩等黏性地层刀
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公开(公告)号：CN113482642B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110871982.1
申请日：2021-07-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种带有渣温监测的盾构系统及防止刀盘结饼的方法，盾构系统包括控制模块、刀盘、用于与螺旋输送机出渣口相连的出渣传送带；以及用于降低刀盘温度的刀盘喷水机构；还包括温度监测装置，所述温度监测装置设置于出渣传送带处，用于实时监测隧道掘进过程中的出渣温度；所述控制模块连接刀盘喷水机构和温度监测装置，并执行指令实现如下防止刀盘结饼的方法：1)监测得到出渣温度；2)当所述出渣温度大于第一设定值时，或者根据出渣温度换算得到的刀盘渣土温度大于第二设定值时，控制增加喷水流量，直至出渣温度降低。本发明在监测到刀盘温度过高时自动降温，从而减轻刀盘刀具的磨损，降低刀盘“结泥饼”的概率，提高掘进效率。
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公开(公告)号：CN112879019B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110111750.6
申请日：2021-01-27
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于渣土监测的盾构渣土改良控制装置及方法，装置包括自动机械臂I和自动机械臂II，自动机械臂II的端部连接有采集渣土的抓取容器，抓取容器设置在运送渣土的皮带机的上方，自动机械臂I端部连接有搅拌抓取容器中渣土的搅拌装置，搅拌装置上设有水分感应传感器、测量搅拌渣土扭矩的扭矩传感器和测量搅拌装置及附着渣土后搅拌装置重量的受力传感器，抓取容器上设有测量抓取容器及其内渣土重量的称重传感器，水分感应传感器、扭矩传感器、受力传感器和称重传感器均与控制器相连接，控制器与上位机相连接。本发明更具有渣土参数监测的实时性，定量性，结构简单，智能化感知，能有效解决渣土改良不实时问题，提高渣土产出质量和效率。
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公开(公告)号：CN112598061A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011541283.2
申请日：2020-12-23
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种隧道围岩聚类分级方法，包括如下步骤：采集TBM破岩状态数据；根据TBM破岩状态数据计算岩体可掘进性特征参数和可切削性特征参数；根据岩体可掘进性特征参数和可切削性特征参数，利用高斯混合模型对TBM破岩状态数据所对应的围岩进行聚类判别，输出聚类后的围岩类别并绘制隧道围岩聚类分布图；利用线性拟合方法根据步骤S3所得到的隧道围岩聚类分布图中各围岩类别之间的边界点确定对应的边界回归直线，修正初始围岩类别；采集新的TBM破岩状态数据，计算岩体可掘进性特征参数和可切削性特征参数，根据岩体可掘进性特征参数、可切削性特征参数以及边界回归直线，对围岩进行围岩类别和施工围岩等级的判别，具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN113762283B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111001464.0
申请日：2021-08-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种传送带跑偏监测方法及装置，方法包括：获得未跑偏传送带的初始红外温度图像和待测传送带的红外温度图像；将初始红外温度图像和待测传送带红外温度图像分别输入训练好的目标检测网络模型，确定传送带的第一基准边缘位置信息和第一待测边缘位置信息，目标检测网络模型根据红外温度历史图像进行训练，红外温度历史图像上标记出传送带边缘位置；对第一基准边缘位置信息和第一待测边缘位置信息进行基于亚像素的边缘检测，得到第二基准边缘位置信息和第二待测边缘位置信息；根据第二基准边缘位置信息和第二待测边缘位置信息，确定传送带的跑偏距离从而实现传送带跑偏监测。本发明对掘进机出渣传送带进行实时跑偏监测，避免安全故障。
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公开(公告)号：CN113762283A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111001464.0
申请日：2021-08-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种传送带跑偏监测方法及装置，方法包括：获得未跑偏传送带的初始红外温度图像和待测传送带的红外温度图像；将初始红外温度图像和待测传送带红外温度图像分别输入训练好的目标检测网络模型，确定传送带的第一基准边缘位置信息和第一待测边缘位置信息，目标检测网络模型根据红外温度历史图像进行训练，红外温度历史图像上标记出传送带边缘位置；对第一基准边缘位置信息和第一待测边缘位置信息进行基于亚像素的边缘检测，得到第二基准边缘位置信息和第二待测边缘位置信息；根据第二基准边缘位置信息和第二待测边缘位置信息，确定传送带的跑偏距离从而实现传送带跑偏监测。本发明对掘进机出渣传送带进行实时跑偏监测，避免安全故障。
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公开(公告)号：CN113601505A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110896142.0
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种多功能安装台车智能控制方法及系统，方法的步骤为：将拱架安装设计的工程数据以文件形式导入到上位机，确定待安装拱架的安装位置；机械臂上的臂架控制单元采集机械臂的位姿数据，计算机械臂末端的位姿；定位单元采集安装台车的位置；上位机计算和规划机械臂的运动轨迹，将控制指令传送至臂架控制单元；臂架控制单元根据控制指令进行机械臂各关节角度的PID控制调节，将拱架移动到待安装位置；上位机根据三维点云扫描仪采集的点云数据对拱架安装结果进行评价。本发明能实时、安全、高效地完成拱架的抓取与安装，可有效地减少了人工成本、降低操作风险、方便人员管理，提升了多功能拱架安装台车作业效率，降低施工的管理成本。
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公开(公告)号：CN113566757A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110957365.3
申请日：2021-08-19
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明涉及一种拉线式三维空间定位装置，包括：安装座，其上设有拉线传感器，各拉线传感器分别具有拉线，各拉线的自由端设置拉头，用于固定在不同的已知坐标点位置处；安装座上对应各拉线传感器分别布置有集中换向滑轮，各拉线的拉头经相应集中换向滑轮的入线侧引入并在绕过相应集中换向滑轮后从相应出线侧引出；安装座上设有设定中心点，集中换向滑轮围绕设定中心点分布，并靠近设定中心点布置，各集中换向滑轮的出线侧位于该集中换向滑轮朝向所述设定中心点的一侧。当待测目标物体移动而需要更滑拉头连接位置时，直接将拉线的拉头拆卸并连接在重新确定的已知坐标点位置即可，操作时仅操作拉线的拉头即可，集成化程度高，使用较为方便。
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公开(公告)号：CN111486789B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010385595.2
申请日：2020-05-09
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提出了一种TBM滚刀磨损在线实时检测系统及方法，用以解决现有滚刀磨损检测系统复杂，受环境影响较大，测量精度不准确的问题。本发明的检测系统包括工控机，工控机分别与激光伸缩装置和滚刀磨损激光探测仪相连接，激光伸缩装置和滚刀磨损激光探测仪的数量设置有若干个，激光伸缩装置分布安装在TBM刀盘上，滚刀磨损激光探测仪安装在激光伸缩装置的顶部；工控机与TBM主控室相连接；同时公开一种在线实时检测方法。本发明能够在不同的掘进环境下实现滚刀磨损的实时监测，自动化程度高，大大降低了维修人员的检修风险；本发明操作简单，防护装置合理，可以在TBM的换步时间内完成滚刀磨损的信息采集，保证滚刀检测的实时性和精确性。
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