公开(公告)号：CN119850968A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411962306.5

申请日：2024-12-30

Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司

Inventor： 朱斌 ,  杨攀亮 ,  冀连权 ,  陈楠 ,  宋玉莹 ,  张九琴 ,  张腾

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/22 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种用于煤矸石及杂物的多目标跟踪方法，包括：获取煤矸石和杂物图像目标检测数据集并进行数据增强；裁剪煤矸石和杂物目标生成图像分类数据集；将目标检测数据集和数据增强数据集的样本输入到YOLOV5S网络模型，获得目标检测模型；将图像分类数据集中的样本输入到VIT图像分类网络模型，获得图像特征提取网络模型；将实时图像输入到目标检测模型，获得类别和坐标框并结合图像获得特征数据后进行目标轨迹跟踪，生成煤矸石和杂物轨迹；针对确定态轨迹中的目标，判断前后帧同一目标是否首次跨越检测边界线，将越过边界线的坐标及当前时间戳存储到机械臂待抓取矩阵。本发明有效提高了多目标跟踪的鲁棒性、检测精度和机械臂抓取准确率。

公开(公告)号：CN117193014B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202311297510.5

申请日：2023-10-09

Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司

Inventor： 王靖 ,  宋玉莹 ,  陈楠 ,  陈浩 ,  张庆 ,  朱玉阁 ,  张九琴 ,  张腾 ,  訾新立

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于QP‑DMC的快速重介选煤密度控制系统，用于在重介选煤设备中，包括分程控制模块、QP‑DMC控制模型和控制执行器；还包括前馈解耦模块，在分程控制模块所划分的不同分程下，通过保留重要因素、并对影响因素进行前馈补偿，将多变量预测任务分解为多个单变量预测任务，再将各个单变量预测结果组合获得整体预测结果，并结合QP‑DMC控制模型获得控制指令，发出控制命令至控制执行器，实现快速预测和控制，实现减少控制器对扰动和模型失配的敏感性。这种系统能够简化算法计算量，提高控制系统的实时性，加快控制响应速度，从而实现重介选煤密度的实时在线调整。

公开(公告)号：CN117193014A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311297510.5

申请日：2023-10-09

Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司

Inventor： 王靖 ,  宋玉莹 ,  陈楠 ,  陈浩 ,  张庆 ,  朱玉阁 ,  张九琴 ,  张腾 ,  訾新立

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于QP‑DMC的快速重介选煤密度控制系统，用于在重介选煤设备中，包括分程控制模块、QP‑DMC控制模型和控制执行器；还包括前馈解耦模块，在分程控制模块所划分的不同分程下，通过保留重要因素、并对影响因素进行前馈补偿，将多变量预测任务分解为多个单变量预测任务，再将各个单变量预测结果组合获得整体预测结果，并结合QP‑DMC控制模型获得控制指令，发出控制命令至控制执行器，实现快速预测和控制，实现减少控制器对扰动和模型失配的敏感性。这种系统能够简化算法计算量，提高控制系统的实时性，加快控制响应速度，从而实现重介选煤密度的实时在线调整。