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公开(公告)号：CN119850968A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411962306.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种用于煤矸石及杂物的多目标跟踪方法，包括：获取煤矸石和杂物图像目标检测数据集并进行数据增强；裁剪煤矸石和杂物目标生成图像分类数据集；将目标检测数据集和数据增强数据集的样本输入到YOLOV5S网络模型，获得目标检测模型；将图像分类数据集中的样本输入到VIT图像分类网络模型，获得图像特征提取网络模型；将实时图像输入到目标检测模型，获得类别和坐标框并结合图像获得特征数据后进行目标轨迹跟踪，生成煤矸石和杂物轨迹；针对确定态轨迹中的目标，判断前后帧同一目标是否首次跨越检测边界线，将越过边界线的坐标及当前时间戳存储到机械臂待抓取矩阵。本发明有效提高了多目标跟踪的鲁棒性、检测精度和机械臂抓取准确率。
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公开(公告)号：CN116408644A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310296441.X
申请日：2023-03-24
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
Abstract: 本发明涉及用于自动清洗立式压装液压缸的装置及压装方法，属于自动化装配技术领域。该装置的输送线为环型输送线；位于输送线的上件区至下件区依次配套布置两个机器人、压装机、压装拧紧一体机，AGV输送装置；输送线上设有配套的三爪夹紧托盘装置，外缸筒清洗输送装置，活塞杆组件清洗输送装置分别配套布置悬臂吊；压装机用于活塞杆组件及外缸筒的装配，压装拧紧一体机用于将导向套组件与外缸筒、活塞杆组件进行装配。该自动清洗立式压装液压缸的装置及工艺方法设计合理。可适应大批量及小批量多品种液压缸的组装、具备柔性生产、自动化水平高、装配效率高。
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公开(公告)号：CN115503011A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211368574.5
申请日：2022-11-03
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
Abstract: 本发明公开了机械手、具有该机械手的夹持设备及其使用方法，包括抓取机构，包括：机架；驱动件，主体可转动地连接于机架，其驱动杆具有多个行程；主动爪组件，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第一夹爪组件；从动爪组件，包括第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及第二夹爪；驱动件通过连杆驱动第一夹爪及第二夹爪开合，驱动杆行程越大，第一夹爪及第二夹爪的张开角度越大。本发明的机械手具有开合行程较大，夹持力高、可适应抓取底面不平整或周边有物体干涉且搬运稳定性高、灵活性高的优点。
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公开(公告)号：CN118478932A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410677340.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
Abstract: 本发明提供了一种利用蜗轮蜗杆进行转向的车轮转向装置，包括包裹架上板、包裹架侧板、包裹架下板、绝对值编码器、蜗轮、蜗杆、蜗杆液压驱动马达和轮胎液压驱动马达，包裹架上板、包裹架侧板、包裹架下板依次连接形成C型板结构；蜗轮安装在包裹架上板，蜗轮与轮胎连接；马达旋转架为C型结构，安装在蜗轮上并随蜗轮同步转动，轮胎液压驱动马达安装在马达旋转架内并与轮胎连接；蜗轮和蜗杆相啮合，蜗杆的控制端连接蜗杆液压驱动马达，蜗杆液压驱动马达驱动蜗杆转动并带动蜗轮转动，蜗杆与绝对值编码器连接并固定，绝对值编码器用于记录蜗杆旋转圈数。本发明对转向车轮的控制精准，节省空间，同时实现轮胎的左右转向和前进后退。
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公开(公告)号：CN114821114B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210313898.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
IPC: G06V10/46 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06T3/4038 , G06T5/70 , G06T5/40 , G06T5/50 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉系统的坡口切割机器人图像处理方法，属于视觉坡口机器人图像处理技术领域。解决了传统切割质量差、效率低的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、图像采集与拼接；S2、对目标区域工件的提取；S3、目标区域最优轮廓的获取；S4、视觉标定；S5、工件轮廓匹配。本发明的有益效果为：本发明添加了视觉信息采集系统，能自动识别工件的形状和摆放姿态，避免了示教机器人的示教再现的过程，增加了工作的灵活性，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116748172A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310633858.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
IPC: B07C5/36
Abstract: 并行组合式多抓手煤矸石杂物分拣桁架机器人，位于输煤带式输送机的两侧分别布置卸料溜槽；位于卸料溜槽处放置桁架机器人；桁架机器人上设有单根Y轴横梁或双列Y轴横梁；桁架机器人上的X向轨道为贯通式轨道；桁架机器人上同输煤带式输送机的输送方向布置单根Y轴横梁或双列Y轴横梁。桁架机器人的分拣方式分为单列Y轴横梁分拣或双列Y轴横梁分拣，充分利用现有空间，通过控制系统，充分利用X轴空间，采用不同的行程设定以达到快速、实现独立或组合协同抓取。
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公开(公告)号：CN118457409A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410677338.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
IPC: B60P3/00 , B60L50/60 , B60K1/04 , B60K17/34 , B60K17/356 , B60R21/013 , B60K11/04
Abstract: 本发明提供了一种矿用轮式全地形辅助运输机器人，包括车架，重量传感器通过传感器安装板安装在车架的顶层；车架的前端和后端均安装有智能驾驶模块；车架的前段设置有冷却系统，车架的中段设有电池模块和液压系统，电池模块位于车架的中段底层，电池模块的后侧安装有电机，且电池模块与电机电连接；车架的后段上层设有功能模块；4组车轮通过轮边模块分别安装在车架的四角，且车轮与轮边模块连接并由轮边模块驱动控制；轮边模块与液压系统连接并由液压系统控制，电机的主轴通过联轴器与液压系统连接。本发明具有高扭矩和即时的动力响应，可提供平稳的驾驶体验和动力性能，同时转向动态响应好，同步性与稳定性高，更加适应狭窄矿道下的环境，提高运输效率和可靠性，为矿山运输带来更多的便利和效益。
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公开(公告)号：CN219078151U
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202320031430.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于液压支架加工的上料装置，涉及液压支架加工技术领域，用于解决现有技术需要人工将连杆分批分次的放置在加工设备上进行加工，比较耗费人力的问题，包括上料机构，通过设置有上料机构，通过设置有上料机构，通过启动液压气缸收缩，可以使得连接杆的下端向左移动，实现连接杆的另外一端带动右侧的驱动杆逆时针转动，通过两组连接板活动铰接，可以使得两组驱动杆同时发生转动，两组驱动杆分别带动两组挡料块发生转动，从而使得两组滚轮发生移动，从而实现连杆的上料，解决了现有技术中需要人工将连杆分批分次的放置在加工设备上进行加工，比较耗费人力的问题。
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公开(公告)号：CN221934646U
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202420435299.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于煤矸石分选机的布料装置，包括：机架、蒙皮、筛箱、喇叭接料装置、激振电机、入料口、出料口；机架和蒙皮构成布料装置的主体框架结构，物料由入料口进入布料装置，经过喇叭接料装置、筛箱，从出料口排出布料装置，激振电机使筛箱振动，实现物料平铺布料；本实用新型所设计的布料装置解决了煤石堆叠问题，将煤石均匀的平铺在待分选输送皮带上，布料装置性能稳定可靠，使用简单方便，而且造价相对较低，较好地解决了煤矸石分选机给料难题。
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公开(公告)号：CN221459256U
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202420381618.6
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京业恒达智能系统有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种带式输送机匀料装置，包括：带式输送机、煤筛分斗、匀料装置；其中，匀料装置包括支撑杆、第一螺旋杆、第二螺旋杆、第一电机、第二电机、顶部固定机构、可升降机构；本实用新型所设计的带式输送机匀料装置可以实现煤矸石在带式输送机上均匀分布，且可以排出超大尺寸的煤或矸石，防止在带式输送机上过于堆积，不便后续的煤矸石分选的视觉识别，也避免了超大块物料造成下游破碎机、溜槽等的堵塞。
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