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公开(公告)号：CN117073719B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310968340.2
申请日：2023-08-02
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04
摘要： 本发明提出一种接力式快速空中对准方法，该方法主要分为优化阶段和滤波阶段，首先以初始姿态角作为优化对象构建优化模型，再以K矩阵为状态变量构建滤波模型；然后设计优化阶段的内接力方式和优化阶段过渡到滤波阶段的外接力方式，以自适应多约束模式发挥优化算法快速性特点，加快对准过程；以滤波阶段为主体发挥滤波算法高精度特点，提高对准精度。
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公开(公告)号：CN116929350A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311064485.6
申请日：2023-08-23
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法。该系统包括空中无人子系统、地面无人子系统和通信数据链，空中无人子系统包括多个空中无人平台组成的空中无人飞行网络，地面无人子系统包括多个地面无人平台组成的地面协同通信网络；通信数据链与各无人平台相连。该方法为：空中无人平台搭载机载传感器获取导航定位数据，辅助无人平台导航定位；当空中无人平台进入地面无人平台的通信范围时，利用地面无人平台的导航位置信息，修正空中无人平台的定位误差；各无人平台通过通信数据链传输的数据，利用双向单程测距法计算获得无人平台间的相对距离。本发明能够在复杂环境下进行高精度协同导航，有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117419745B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311332127.9
申请日：2023-10-13
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法及系统，首先根据陀螺仪解算的姿态变化矩阵和地磁传感器输出的关系，构建复杂环境下状态方程，然后根据地磁传感器误差标定模型，构建非线性观测方程，基于状态方程和非线性观测方程确定在线标定滤波模型；通过EKF滤波更新过程，再通过循环滤波量测更新过程，进行在线标定滤波模型状态估计。本发明提出一种循环EKF求解惯性辅助地磁在线标定滤波模型，通过循环滤波量测更新过程，提高状态估计精度，从而实现高精度地磁在线标定。
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公开(公告)号：CN117073472B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310978070.3
申请日：2023-08-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供一种几何约束数据增强的制导炮弹深度学习导航方法，将制导炮弹惯性导航过程拆分为增量递推模式；根据装订弹道构建基于几何约束的数据增强方法，获取多条增强弹道，构建深度学习数据集；根据增强弹道反演惯性器件陀螺仪和加速度计输出，并以此作为深度学习网络输入，以制导炮弹弹道增量作为深度学习网络输出，训练获取制导炮弹弹道网络。在实际炮弹飞行时，以惯性器件输出作为网络输入实时获取弹道增量，完成制导炮弹导航过程。本发明方法适用于高动态环境下，制导炮弹导航。
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公开(公告)号：CN117091457A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310977773.4
申请日：2023-08-03
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： F42B15/01 , G01C21/20 , G06F17/11 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06F18/20
摘要： 本发明提供了一种基于深度学习的制导炮弹导航方法及系统，适用于制导炮弹全过程自主导航定位，该方法主要包括深度学习网络训练和弹道位置增量误差融合滤波两部分，根据炮弹飞行动力学方程获取深度学习网络训练数据集，采用LSTM网络构建弹道位置增量预测模型，并建立弹道位置增量误差滤波模型，完成深度学习预测结果与INS解算结果的信息融合，实现高精度的制导炮弹全过程自主导航定位。该方法适用于高动态环境下制导炮弹导航。
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公开(公告)号：CN117073719A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310968340.2
申请日：2023-08-02
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04
摘要： 本发明提出一种接力式快速空中对准方法，该方法主要分为优化阶段和滤波阶段，首先以初始姿态角作为优化对象构建优化模型，再以K矩阵为状态变量构建滤波模型；然后设计优化阶段的内接力方式和优化阶段过渡到滤波阶段的外接力方式，以自适应多约束模式发挥优化算法快速性特点，加快对准过程；以滤波阶段为主体发挥滤波算法高精度特点，提高对准精度。
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公开(公告)号：CN118604731A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410695782.9
申请日：2024-05-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统及方法，该系统包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备，其中空中无人平台搭载机载传感器和通信设备，用于获取惯导和GNSS定位数据，将绝对位置信息发送给地面无人平台；地面无人平台搭载惯性传感器、声源拾取装置和通信设备，用于探测目标声源发出的声音，确定空中无人平台和目标的相对位置信息并发送给空中无人平台，并且修正惯导解算误差，约束误差发散，实现空中无人平台与地面无人平台的协同导航；通信设备用于传输协同导航数据。本发明实现了空地协同定位，提高了地面无人平台在密集复杂环境中的探测能力和定位精度。
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公开(公告)号：CN117824576B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311838159.6
申请日：2023-12-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于位姿观测的火炮身管振动惯性测量方法及装置。该装置包括光纤惯导、MEMS惯导和编码器。方法为：根据火炮平台，确定光纤惯导、MEMS惯导和编码器的安装位置；进行光纤惯导和MEMS惯导的初始对准，利用光纤惯导提供的火炮的横滚、俯仰、偏航角和位置信息及编码器提供的火炮身管俯仰角信息，推算MEMS惯导的位姿信息；建立身管变形角模型，利用MEMS惯导进行自身位姿解算；将MEMS惯导解算的自身位姿与光纤惯导和编码器推算的位姿之差作为量测，利用卡尔曼滤波估计出火炮身管振动的实时线速度、角速度、姿态和位置信息。本发明具有适用性强、测量精准度高、结构简单、易于实现、工作稳定可靠的优点。
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