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公开(公告)号：CN106737862B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201611128971.X
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人数据通信系统。包括带电作业机器人、多路图像传输子系统、指令\数据光纤传输子系统和指令\数据无线冗余子系统；所述多路图像传输子系统包括双目摄像头、深度摄像头、全景摄像头、主控柜光交换机、从控柜光交换机和第一工控机；所述指令\数据光纤传输子系统包括第一工控机、主控柜光交换机、从控柜光交换机和第二工控机；所述指令\数据无线冗余子系统包括第一工控机、全景摄像头、从控柜无线网桥、主控柜无线网桥和第二工控机。本发明为带电作业机器人提供一套通信系统，提高了带电作业机器人的自动化程度和控制的实时性。
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公开(公告)号：CN106695748B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611128994.0
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种双机械臂带电作业机器人，实现双机械臂的协调控制，包括第一机械臂、第二机械臂、双目摄像头、全景摄像头、主操作手、主控柜、从控柜、显示器；第一机械臂和第二机械臂上各搭载一个双目摄像头；第二工控机外接工作方式切换开关，用于指定当前双机械臂控制系统的工作方式，包含遥操作和自主两种工作方式。本发明在遥操作工作方式基础上，具有自主作业工作功能的双机械臂协调控制系统及方法；采用自主作业方式，一方面可以保证操作人员的安全，另一方面也可以减少误操作的发生，提高作业效率和作业质量。
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公开(公告)号：CN107214701A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710437505.8
申请日：2017-06-12
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种基于运动基元库的带电作业机械臂自主避障路径搜索方法。建立机械臂完整运动学模型、机械臂简化运动学模型并构建机械臂工作环境；分类设计运动基元库，为各类库设计相应运动基元作为库成员；分类建立机械臂与目标点、障碍物的距离计算函数，设置危险区域阈值和到达目标点精度阈值；创建笛卡尔空间中的启发函数hd(x)和关节空间中的启发函数hc(x)以及启发规则，实现启发搜索；计算机械臂当前位姿与期望位姿及障碍物的笛卡尔空间距离，根据设定的判断条件进行路径规划。本发明能快速、精确构建机械臂作业场景信息，保证避障路径搜索结果具有次优性和完备性，满足动力学约束前提下能快速完成路径规划，保证机械臂运动过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN107053261A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611129714.8
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B25J19/06 , B25J18/025 , B25J18/04 , B25J19/023 , B25J19/04 , B25J19/063
摘要： 本发明提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管。本发明保证摄像头在随机械臂一起运动的过程中不受高压电场的影响，从而保障机器人在带电作业时的安全性能，提高带电作业的作业效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN106786140A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611129533.5
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成耐张绝缘子的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对耐张绝缘子进行更换。
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公开(公告)号：CN106786140B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201611129533.5
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出种带电作业机器人耐张绝缘子更换方法,带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂,包括第机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂,第机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成耐张绝缘子的更换;所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值,摇操作时,该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得;自主作业时,数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径,然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对耐张绝缘子进行更换。
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公开(公告)号：CN106965147A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201611129445.5
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/1679 , B25J13/08 , B25J15/0052 , B25J19/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带高清摄像头、电子紫外线探伤仪和红外热像仪在隔离刀闸周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断隔离刀闸的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对隔离刀闸进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN106695748A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611128994.0
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B25J5/06 , B25J9/04 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J19/00
摘要： 本发明提出一种双机械臂带电作业机器人，实现双机械臂的协调控制，包括第一机械臂、第二机械臂、双目摄像头、全景摄像头、主操作手、主控柜、从控柜、显示器；第一机械臂和第二机械臂上各搭载一个双目摄像头；第二工控机外接工作方式切换开关，用于指定当前双机械臂控制系统的工作方式，包含遥操作和自主两种工作方式。本发明在遥操作工作方式基础上，具有自主作业工作功能的双机械臂协调控制系统及方法；采用自主作业方式，一方面可以保证操作人员的安全，另一方面也可以减少误操作的发生，提高作业效率和作业质量。
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公开(公告)号：CN106595762A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611129574.4
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪和电流互感器，以及高清摄像头、红外摄像头和电子紫外线探伤仪，在耐张绝缘子周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断耐张绝缘子的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对耐张绝缘子进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN105956600A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610235295.X
申请日：2016-04-15
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： G06K9/6269 , G06K9/54
摘要： 本发明公开了一种复杂背景下基于椭圆拟合和SVM的螺栓识别方法，包括：步骤1，采集图像；步骤2，判断图像灰度是否低于灰度阈值，若是，采用对比度受限的自适应直方图均衡化方法对图像进行增强，然后执行步骤4，若否，执行步骤3；步骤3，判断图像是否有高光现象，若是，采用同态滤波方法对图像进行增强，然后执行步骤4，若否，直接执行步骤4；步骤4，采用自适应阈值选取的Canny算法提取图像边缘；步骤5，采用基于椭圆率的椭圆拟合方法对图像边缘信息进行拟合；步骤6，采用基于SVM目标识别方法对目标进行分类识别，正确识别螺栓。本发明在图像灰度较低或者高光情况下可以有效识别螺栓，识别准确。
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