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公开(公告)号：CN106737862B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201611128971.X
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人数据通信系统。包括带电作业机器人、多路图像传输子系统、指令\数据光纤传输子系统和指令\数据无线冗余子系统；所述多路图像传输子系统包括双目摄像头、深度摄像头、全景摄像头、主控柜光交换机、从控柜光交换机和第一工控机；所述指令\数据光纤传输子系统包括第一工控机、主控柜光交换机、从控柜光交换机和第二工控机；所述指令\数据无线冗余子系统包括第一工控机、全景摄像头、从控柜无线网桥、主控柜无线网桥和第二工控机。本发明为带电作业机器人提供一套通信系统，提高了带电作业机器人的自动化程度和控制的实时性。
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公开(公告)号：CN106695748B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611128994.0
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种双机械臂带电作业机器人，实现双机械臂的协调控制，包括第一机械臂、第二机械臂、双目摄像头、全景摄像头、主操作手、主控柜、从控柜、显示器；第一机械臂和第二机械臂上各搭载一个双目摄像头；第二工控机外接工作方式切换开关，用于指定当前双机械臂控制系统的工作方式，包含遥操作和自主两种工作方式。本发明在遥操作工作方式基础上，具有自主作业工作功能的双机械臂协调控制系统及方法；采用自主作业方式，一方面可以保证操作人员的安全，另一方面也可以减少误操作的发生，提高作业效率和作业质量。
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公开(公告)号：CN107769649A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710989087.3
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P29/028 , H02P29/024
CPC分类号： H02P21/0085 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P29/0241 , H02P29/027 , H02P29/032 , H02P2207/05
摘要： 本发明公开了一种基于冗余容错的超高速永磁同步电机驱动控制器。该控制器包括两套相同的余度驱动单元，每个余度驱动单元包括整流模块、逆变模块、电源模块、霍尔检测模块、保护模块，其中：整流模块将市电三相交流电转换为直流母线电压提供给逆变模块，逆变模块将其转换成三相交流电，为超高速永磁同步电机供电；电源模块为整流模块的驱动芯片和控制系统提供电源；霍尔检测模块包括定子三相电流检测和直流母线电压检测，实现电压和电流信号的采集；保护模块包括电路短路保护模块、过流保护模块、电压保护模块、过热保护模块、制动保护模块。本发明采用双余度冗余控制，对驱动系统实施了完善的保护措施，具有更宽的调速范围和更高的可靠性。
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公开(公告)号：CN107659231A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710838852.1
申请日：2017-09-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P25/022
CPC分类号： H02P21/0021 , H02P21/0089 , H02P25/022 , H02P2207/05
摘要： 本发明提出一种基于单电流弱磁模式切换的超高速永磁同步电机转速控制方法。根据速度误差和定子电流分别进行自适应反步控制和单电流弱磁控制，得到各自的电压控制量和 根据自适应反步控制输出的电压控制量计算得到 与参考矢量电压usmax进行比较，在基速段采用自适应反步控制方法，在基速以上的高速段采用单电流调节的弱磁控制方法对电机转速进行控制。本发明可以进行模式切换实现超高速永磁同步电机全速域控制，不依赖电机参数，易于实现，提高了电机带载能力，具有强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107643709A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710838875.2
申请日：2017-09-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出一种基于多传感器信息融合的超高速永磁同步电机监控系统。监控对象为超高速永磁同步电机以及市电三相交流电；所述监控系统包括监控设备和监控数据接收设备；监控设备包括电流传感器、电压传感器、温度传感器、数据采集卡、振动传感器、拾音器、上位机、显示器；监控数据接收设备包括超高速永磁同步电机驱动控制系统中的驱动与隔离模块以及上位机。监控系统能多方面监控电机运行，并将电机的工作状况及时的传递给上位机操作员，当发生有可能导致事故的紧急情况时，监控系统能根据检测获得的数据判断故障情况并采取安全处理措施。
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公开(公告)号：CN107053261A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611129714.8
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B25J19/06 , B25J18/025 , B25J18/04 , B25J19/023 , B25J19/04 , B25J19/063
摘要： 本发明提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管。本发明保证摄像头在随机械臂一起运动的过程中不受高压电场的影响，从而保障机器人在带电作业时的安全性能，提高带电作业的作业效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN106786140A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611129533.5
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成耐张绝缘子的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对耐张绝缘子进行更换。
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公开(公告)号：CN106595762B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201611129574.4
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪和电流互感器，以及高清摄像头、红外摄像头和电子紫外线探伤仪，在耐张绝缘子周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断耐张绝缘子的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对耐张绝缘子进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN106493708B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201611129491.5
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂上均搭载有双目摄像头；所述双目摄像头用于采集机械臂作业场景图像，并将所述作业场景图像发送给数据处理和控制系统；所述数据处理和控制系统根据所述作业场景图像规划出机械臂空间路径，具体方法为：将机械臂末端位置与作业目标位置转换到同一参考坐标系下，获取械臂末端位置和作业目标位置在同一参考坐标系下的坐标之差；根据所述坐标之差使用运动学逆解计算方法解算出机械臂每个关节的角度期望值。本发明基于双目视觉结合坐标变换的方法自主式地控制机械臂完成配电线路带电作业的任务，减轻作业人员的劳动强度，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN106695883B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611128458.0
申请日：2016-12-09
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种带电作业机器人真空断路器检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪在真空断路器周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断真空断路器的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对真空断路器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。
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