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公开(公告)号：CN107297748B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107297748A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC分类号： B25J11/008 , B25J9/1664 , B25J19/00 , G05B2219/40425
摘要： 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107368074A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710625811.4
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学 , 南京理工大学北方研究院
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0214 , G05D1/0276
摘要： 本发明提供了一种基于视频监控的机器人自主导航方法，包括导航环境的部署，安装一个以上的监控摄像头，机器人所有允许的移动范围都有监控装置监控覆盖；自主导航方法，包括以下步骤：S1、上位机通过监控摄像头采集无运动物体时的背景图像，并标记静态障碍物；S2、在机器人上绘制监控摄像头能够监控到的位姿识别图案；S3、在上位机上输入目标位置和目标位姿，上位机根据当前位姿识别图案、障碍物，经过分析、处理后，规划出路径；S4、上位机根据障碍物、规划的路径，控制机器人移动。本发明所述的基于视频监控的机器人自主导航方法使用独立的监控装置，通过上位机运算分析，提高了定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107689063A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710625812.9
申请日：2017-07-27
申请人： 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC分类号： G06T7/74 , G01C21/206 , G06T7/269 , G06T2207/30252
摘要： 本发明提供了一种基于天花板图像的机器人室内定位方法，包括如下步骤：预先在天花板设置与相邻视野内的图像具有明显差异性的图案；编程使得机器人遍历室内位置，并通过顶部摄像头拍摄照片，将采集到的图像进行图像拼接，得到全局图像；将室内实际尺寸与全局图像的像素尺寸进行比对，得到图像坐标与实际坐标的坐标换算关系；通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。本发明通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿；本发明的机器人室内定位方法，适应性强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN109979093A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910370221.0
申请日：2019-04-30
申请人： 南京理工大学北方研究院
摘要： 本发明提供了一种出货装置及售货机，该出货装置包括货道、限位槽和第一驱动电机；货道的切面为凹形；限位槽为柱形槽，用于安装在货道的出货口，以将货道的货品限制在限位槽的凹形槽内；第一驱动电机安装在第二货板的预设位置处，用于带动限位槽旋转360度，以使限位槽经初始状态转至出货状态，再转至初始状态。这种限位槽的设计方式，保证了每次出货仅会售出一个货品，避免了一次同时掉落(误售出)多个货品的情况；此外，上述设计可以使得售货机在不出货的状态下，限位槽可以将货品限制在限位槽的凹槽面内，避免了货品因人为摇晃或其他原因误掉落的问题。
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公开(公告)号：CN209514762U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920632097.6
申请日：2019-04-30
申请人： 南京理工大学北方研究院
摘要： 本实用新型提供了一种出货装置及售货机，该出货装置包括货道、限位槽和第一驱动电机；货道的切面为凹形；限位槽为柱形槽，用于安装在货道的出货口，以将货道的货品限制在限位槽的凹形槽内；第一驱动电机安装在第二货板的预设位置处，用于带动限位槽旋转360度，以使限位槽经初始状态转至出货状态，再转至初始状态。这种限位槽的设计方式，保证了每次出货仅会售出一个货品，避免了一次同时掉落(误售出)多个货品的情况；此外，上述设计可以使得售货机在不出货的状态下，限位槽可以将货品限制在限位槽的凹槽面内，避免了货品因人为摇晃或其他原因误掉落的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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