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公开(公告)号：CN116176620A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211724162.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/02 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法，包括：步骤1，实时采集相关道路及行人信息；步骤2，建立道路出入口势函数和道路边界势函数；步骤3，考虑行人危险等级和机动等级，建立基于模糊规则的行人动态势函数；步骤4，综合叠加道路出入口势函数、道路边界势函数和行人动态势函数得到考虑行人轨迹的合力势场，基于合力势场，按照梯度下降的方法规划车辆的轨迹。本发明不仅考虑道路变化趋势以及道路边界范围，通过建立道路出入口势函数和道路边界势函数详细刻画了道路风险场，而且加入了行人的交互动态，能够更准确刻画人车混行的交通场景。
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公开(公告)号：CN114987604B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202210638845.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多源耦合滑板底盘系统及其多目标集成控制方法，包括：电液四轮转向模块、分布式驱动模块、电液复合制动模块、集成控制模块和底盘车架；本发明采用多目标集成控制方法对多源耦合滑板底盘系统进行控制，综合考虑滑板底盘四轮转向、分布式驱动及差动制动，建立整车动力学模型，采用模型预测控制方法对底盘系统进行集中优化控制，实现底盘各子系统的统一协调控制，提高了整体系统的控制稳定性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115562290A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211285517.0
申请日：2022-10-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于A星惩罚控制优化算法的机器人路径规划方法，本发明采用当前节点邻域扩展方法，考虑了不同种类机器人之间的差异，根据不同种类机器人的运动学特性和动力学特性，差异化地对当前节点邻域进行扩展，减少无用节点的搜索，提高了算法的普适性。此外，本发明引入惩罚算法对代价函数进行优化，使代价函数对于当前节点至目标节点的代价估计更加准确，启发更加具有目的性，有利于减少探索节点数，提高路径平滑度。
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公开(公告)号：CN113335371B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110735013.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种商用车多功能电动循环球转向系统及其控制方法，包括：电动助力模块、机械传动模块和控制模块；所述电动助力模块包括：双转子电机模块和助力电机；所述机械传动模块包括：方向盘、转向轴、联轴器、循环球转向器、齿扇、齿扇轴、转向直拉杆、转向横拉杆、转向节臂、左梯形臂、右梯形臂、左转向节、右转向节、左车轮和右车轮；所述控制模块包括：电子控制单元、转矩传感器、车速传感器、转角传感器和电流传感器；本发明充分发挥了循环球转向器的高减速比能力，最大化了系统助力转矩、实现了电动助力功能、简化了系统、提供线控功能的同时保证了系统可靠性。
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公开(公告)号：CN117022281A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311114765.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/04 , B60W40/105
Abstract: 本发明提出一种基于多模态控制的车辆路口通行决策方法及系统，其中决策方法为：在自车与路口停止线之间的距离小于距离阈值时，获取车道前方、后方、侧后方车辆信息以及信号灯状态信息，根据所述车辆行驶方向的前方、后方、侧后方是否存在参考车辆以及与参考车辆与自车之间的速度差、速度差对应的时间差进行所述车辆通行状态决策。本发明在保证安全性的同时，提升车通过路口的效率，减少在路口的等待时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758335B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110075255.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式混合动力无人机动力系统及其控制方法，系统包含：机身、第一机翼、第二机翼、尾翼、螺旋桨、发动机、发电机、电动机、离合器、动力电池组、控制系统、传感器；本发明可实现活塞发动机单独输出动力、电动机单独输出动力、活塞发动机与电动机同时输出动力、活塞发动机输出动力的同时发电机给动力电池充电等多种工作模式，以实现无人机在不同飞行工况下的能量分配需求。与此同时，选用混联式可减小发动机与电动机功率，电池容量需求更小，降低无人机重量，也可使得无人机更适应高空飞行时的低温低氧环境。
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公开(公告)号：CN115534997A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211259087.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法，包括以下步骤：利用智能网联技术，感知计算路口附近自车、他车与行人实时的速度与位置信息，并对自车进行全局路径规划；计算自车、他车与行人通过路口的时间窗口；基于有限状态机方法调整自车行驶加速度上限；以自车行驶加速度上限值为基础，综合考虑车辆运动学约束、曲率约束以及乘坐舒适性约束和安全性约束，进行自车运动规划。本发明在已知自车、他车与行人通过路口的时间窗口情况下，利用有限状态机的思想，调整自车的驾驶策略，尽可能避免自车的时间窗口与他车和行人的时间窗口重叠，实现错峰通过路口，减小路口事故发生概率，保证自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114987604A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210638845.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多源耦合滑板底盘系统及其多目标集成控制方法，包括：电液四轮转向模块、分布式驱动模块、电液复合制动模块、集成控制模块和底盘车架；本发明采用多目标集成控制方法对多源耦合滑板底盘系统进行控制，综合考虑滑板底盘四轮转向、分布式驱动及差动制动，建立整车动力学模型，采用模型预测控制方法对底盘系统进行集中优化控制，实现底盘各子系统的统一协调控制，提高了整体系统的控制稳定性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113002555B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110170344.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的智能线控底盘系统及其故障诊断方法，包括：线控底盘装置，线控底盘数字孪生系统和云平台；所述云平台分别与线控底盘装置和线控底盘数字孪生系统通过通信网络方式数据连接；所述线控底盘装置包括：线控转向系统、线控制动系统及线控驱动系统；三者根据控制指令完成相应的转向、制动和驱动动作；本发明通过数字孪生技术生成线控底盘装置的数字孪生系统，利用数据驱动的方法，使数字孪生系统与线控底盘物理实体运行一致，实现了线控底盘装置和数字孪生系统的数据的实时交互。
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公开(公告)号：CN119459660A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411597212.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 南京汽车集团有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/04 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/112 , B60W50/00 , B60T8/1755
Abstract: 本发明公开了一种带有延迟补偿和打滑抑制的重型商用车辆横摆控制系统，状态传感单元采集信号并发送数据至横摆控制单元和制动力控制单元。横摆控制单元获取期望横摆力矩和制动力矩。横摆角速度跟踪模块计算期望横摆角速度。车轮打滑抑制模块通过控制获得避免打滑的制动力矩。制动力控制单元解决横摆力矩控制和车轮打滑抑制下的制动力分配，并补偿气动制动系统的延迟。制动力协同分配模块根据所需横摆力矩和制动力矩计算各车轮的期望制动室压力。制动力延迟补偿模块通过预测模型计算预测制动室压力，并通过PID控制器获得制动执行器的控制输入，以补偿延迟。该系统通过协同控制提升了重型商用车辆在复杂路况下的行驶安全性。
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