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公开(公告)号：CN105690388A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610205582.6
申请日：2016-04-05
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔位置补偿量；期望笛卡尔位置和笛卡尔位置补偿量求和获得新的笛卡尔位置，转化为关节力矩；关节力矩由张力分配模块转换为期望腱张力，由张力控制模块基于合适的控制律把期望腱张力和实际腱张力的偏差转化为位置偏差，把该位置偏差输送给腱驱动器进行控制。本发明通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命，可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
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公开(公告)号：CN103994597B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410227530.X
申请日：2014-05-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F25B9/14
CPC分类号： Y02P80/152
摘要： 本发明涉及一种采用超声波雾化装置的4K回热式低温制冷机。它包括一级压缩机、液氦温区回热式低温制冷机，超声波雾化装置。当制冷工质氦-4处于20K以下的低温温区时，由于分子间引力显著增大，氦-4的性质更接近凝聚状态的液体，使得回热器内的压力焓损失、不可逆回热损失和导热损失急剧增大，同时氦的膨胀效率也会降低，由实际气体效应引起的损失逐渐增大。因此,如何减小实际气体效应导致的损失是提高液氦温区回热式低温脉管制冷机效率的关键。本发明在于利用超声波的雾化原理，通过在液氦温区段安装超声波雾化装置使液氦雾化，使其更接近于理想气体状态工作，该发明对于提高低温区的制冷效率具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN118926674A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411305481.7
申请日：2024-09-19
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种螺旋搅拌摩擦增材成形异种金属复合管的装置和方法，该装置包括辊轮组和搅拌摩擦增材主轴，所述辊轮组用于将板材成形为螺旋状结构；所述搅拌摩擦增材主轴用于在成形的螺旋状结构外表面搅拌摩擦增材一层异种金属，最后得到异种金属复合管；本发明提供的螺旋搅拌摩擦增材异种金属复合管制备方法可以实现异种金属复合管的搅拌摩擦增材制造，填补了搅拌摩增材制造对于管件成形的空缺，解决了异种金属复合管金属界面结合强度低的问题。
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公开(公告)号：CN117696924A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311841684.3
申请日：2023-12-29
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B22F12/00 , B22F10/10 , B22F12/50 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y70/00 , B33Y70/10 , B33Y80/00 , B29C64/182 , B29C64/20 , B29C64/268 , B29C64/295 , B29C64/336 , B29C64/314 , B29C64/141 , B23K20/12 , B23K20/26
摘要： 本发明公开了一种金属/多梯度热塑性复合材料搅拌摩擦增材系统及方法，包括粉材进给系统、搅拌摩擦增材系统、冷却系统；所述的搅拌摩擦增材系统(3)包括涡流加热装置(31)、棒材成形室(32)、棒材成形通道(33)、搅拌头(34)；在搅拌头(34)搅拌摩擦挤压下发生塑性变形，在搅拌头凸起(35)搅拌与顶锻作用下材料塑性软化沉积在基板上，搅拌头按照设定好的移动路径移动即在基板上形成一层沉积层。所得的一体化成形件，金属材料层与热塑性复合材料层、热塑性复合材料与热塑性复合材料层间界面连接紧密，力学性能良好，热塑性复合材料层中增强相分布均匀，成型件的多梯度热塑性复合材料表层性能比单一热塑性复合材料表层的性能更加优异。
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公开(公告)号：CN118081059A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410017480.6
申请日：2024-01-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23K20/12 , B23K20/26 , B23K103/16
摘要： 本发明公开了一种基于偏心搅拌摩擦制造石墨烯铝基复合材料的装置及方法，包括搅拌头和静止轴肩，所述静止轴肩本体具有轴向通孔，静止轴肩通过该轴向通孔套在搅拌头外周；所述静止轴肩从上到下依次为工装夹具段和工作段；所述搅拌头从上到下依次为夹持柄段、搅拌头段和搅拌针，所述夹持柄和搅拌头段依次对应装在工装夹具段(11)的轴向通孔和工作段的轴向通孔内；所述夹持柄段与搅拌头段同心，搅拌针与搅拌头段偏心。采用弧面三棱柱状偏心搅拌针，借助焊接过程中搅拌针共设的偏心运动增加焊缝金属的运动维度，促进金属的塑性流动，同时增大搅拌针的摩擦产热，保证材料能够连续形成塑化层。
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公开(公告)号：CN117754108A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410017605.5
申请日：2024-01-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23K20/12 , B23K20/26 , B06B1/00 , B23K103/16
摘要： 本发明公开了一种基于搅拌摩擦增材制造金属基复合材料的方法，通过冷喷涂技术将增强陶瓷颗粒喷射到基层上，利用机械互锁、物理结合、冶金结合的机理使增强相颗粒沉积到基层上，随后在增强相颗粒沉积层上进行搅拌摩擦增材，搅拌头将金属基体材料与增强陶瓷颗粒充分搅拌混合，最后利用超声振动装置对增材区域施加超声振动场，防止增材的热效应导致晶粒粗大，控制残余应力减少构件变形。
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公开(公告)号：CN104296411B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410523678.8
申请日：2014-10-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F25B9/14
摘要： 本发明涉及一种采用离心式螺旋型回热器的4K低温脉管制冷机及方法，属于制冷技术领域。它特点在于三级回热器（13）低于20K温区部位增加了离心式螺旋型流道（5），其中离心式螺旋型流道（5）热端与三级回热器（13）冷端连接，离心式螺旋型流道（5）冷端与三级冷端换热器（18）第一端连接；离心式螺旋流道（5）可以使工作于该温区的流体氦的性质更接近理想气体。因此对于提高低温回热式制冷机的制冷效率有着至关重要的作用。
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公开(公告)号：CN105038576A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510452390.0
申请日：2015-07-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： C09D177/00 , C09D163/00 , C09D7/12
摘要： 本发明公开一种耐磨环氧涂层及其制备工艺，其属于高分子技术领域。其中耐磨环氧涂层由A、B两组分组成，A组分按重量份包括：环氧树脂30～50份、WC-Co粉末20～35份、Al2O3粉末5～20份、苯甲醇5～8份、KH560硅烷偶联剂1～3份、乙醇10～20份；B组分按重量份包括：低分子650聚酰胺80～90份、苯甲醇10～20份。由于球状碳化钨钴填料与片状氧化铝填料的协同作用，所得涂层耐磨性能稳定，在保持稳定的摩擦系数的同时涂层的耐磨性能能够快速的稳定下来。
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公开(公告)号：CN118390038A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410566899.7
申请日：2024-05-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于冷喷涂‑搅拌摩擦复合增材修复大口径管材的方法，包括以下步骤:S1：根据管材的锈蚀情况对管材进行清洗；S2：在管道内放置防变形的支撑组件；S3：对处理后的管材表面利用冷喷涂沉积涂层；S4：在轴向力作用下将高转速搅拌摩擦加工工具插入涂层与管材中，然后沿着冷喷涂方向移动工具，对管材上的涂层进行搅拌摩擦处理；S5：重复步骤S3－S4，直至管材表面腐蚀缺陷修复平整。采用搅拌摩擦对冷喷涂涂层进行后加工，可起到提高涂层致密度，细化晶粒的作用，使涂层的硬度、抗拉强度和伸长率得到大幅度提高，且搅拌摩擦可对大口径管材大面积腐蚀缺陷实现快速灵活修复处理。
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公开(公告)号：CN117718584A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410027119.1
申请日：2024-01-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种对转摩擦式搅拌摩擦增材制造装置及方法，包括摩擦预热轴肩、对转丝材热塑化系统、水冷顶锻块和基板；所述对转丝材热塑化系统包括一对共轴可高速旋转的圆盘，圆盘旋转方向互为反向，丝材夹持在两圆盘中因旋转摩擦而热塑化；加工时，摩擦预热轴肩在基板或已增材表面旋转移动，加热塑化基板或增材层；对转丝材热塑化系统旋转塑化丝材，使得塑化金属填充两圆盘间隙后从下方流出，在摩擦预热轴键加工过的基板或已增材层上沉积。本发明提供的对转摩擦式小尺寸搅拌摩擦增材制造装置可以实现小尺寸构件的搅拌摩擦增材制造，填补了搅拌摩增材制造对于小尺寸构件成形的空缺，解决了搅拌摩擦增材制造材料利用率低的问题。
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