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公开(公告)号：CN116380101A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310365035.4
申请日：2023-04-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种绳系移动机器人锚点检测及定位方法：所述检测方法，计算当前锚点到系绳所在直线的距离，当两者之间的距离大于距离补偿值时，判定为检测到新锚点；所述定位方法，利用系绳在同一锚点下，系绳所在的直线总通过该锚点，通过计算直线交点并对交点求平均值获得机器人锚点坐标。本发明所述的检测、定位方法实现简单、灵敏度高、运算量小、锚点定位精度高，利用该方法检测、定位系绳锚点可提高绳系机器人在全局地图中的定位精度。
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公开(公告)号：CN106529066A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611033381.9
申请日：2016-11-16
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5036 , G06F17/5086
摘要： 本发明公开了一种转位机构捕获连接装置连接过程动力学建模方法，属于空间站在轨服务技术领域。首先，确定转位机构捕获连接装置的结构和参数；确定连接过程中捕获头与转位基座之间相互接触滑移的运动约束；其次，确定捕获头与转位基座之间的接触点在转位机构捕获连接装置上的相对滑移速度；再次，根据捕获头与转位基座连接过程的约束动力学方程；最后，解析约束动力学方程。将转位机构捕获连接装置连接过程复杂的运动模态，转化成了空间任意运动的直线与直线之间以及直线与支架之间相互接触滑动的运动形式，极大的降低了转位机构捕获连接装置连接过程动力学分析的难度。
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公开(公告)号：CN103291861B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310234342.5
申请日：2013-06-14
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种同侧输入、输出的多级减速齿轮箱，该同侧输入、输出的多级减速齿轮箱中输出轴贯穿整个齿轮箱，以达到结构紧凑、体积小和重量轻的目的，输出轴上套有多个套筒，对各级太阳轮和行星架进行轴向定位，这样的定位方式增加了齿轮箱内部结构的紧凑程度，同时，输出轴和太阳轮的转向是相反的，能够满足相关设备的特殊用途，尤其适用于航天领域。
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公开(公告)号：CN117451040A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311380190.X
申请日：2023-10-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于自适应滑动窗口步态频率的零速检测方法，包括：步骤1，分析零速区间的惯性元件输出特征；提取傅里叶谱线，提取步态频率所在峰值及其特征；步骤2，提取窗口内的行人步态频率；步骤3，对下一窗口，计算相邻窗口的频率差，根据频率变化幅度情况动态调整窗口参数以提高对信号动态变化的适应性；步骤4，重复步骤2～步骤3，获取各窗口的行人步态频率；步骤5，计算数据的广义似然比检测量，进行自适应阈值检测，当满足判断条件时，判定行人在当前时刻处于零速状态。本方法通过自适应的滑动窗口提取行人步态频率，从而获得基于步态频率的检测阈值，并利用广义似然比检验进行零速区间判定，有效提高了零速检测的精度。
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公开(公告)号：CN105426918B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201510819702.7
申请日：2015-11-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了归一化相关图像模板匹配高效实现方法，属于图像处理的技术领域。匹配方法通过构建包括高速相关运算模块、模板图实时图数据外部存储器、微处理器、结果存储器的装置实现，采用并行处理的方式首先并行计算当前行各列搜索位置模板图实时图归一化相关系数，同时按照下一行搜索计算时实时图数据的行顺序重新排序模板图数据，然后并行计算搜索位置处下一行各列模板图实时图归一化相关系数，在保证了实时图数据与模板图数据相对应的前提下计算出搜索位置处各行各列模板图实时图归一化相关系数。
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公开(公告)号：CN106742088A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611025601.3
申请日：2016-11-16
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种被动式多维力‑力矩伺服加载平台控制系统及其控制方法，属于试验与测试技术领域。包括被动式多维力‑力矩加载平台、控制单元、电气接口模块、伺服信号功放单元、位姿传感器和六维力传感器；控制单元连接电气接口模块，电气接口模块连接伺服信号功放单元，伺服信号功放单元连接被动式多维力‑力矩加载平台；位姿传感器固定安装在被动式多维力‑力矩加载平台上与电气接口模块电连接；六维力传感器与被加载对象固定连接，电气接口模块与电连接。本发明可以实现力矩电机在力‑力矩和位移控制条件下的动力加载试验，能够有效提高被动式多维力‑力矩加载平台和被测对象在试验过程中的安全性，降低测试和维护成本。
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公开(公告)号：CN105690388A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610205582.6
申请日：2016-04-05
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔位置补偿量；期望笛卡尔位置和笛卡尔位置补偿量求和获得新的笛卡尔位置，转化为关节力矩；关节力矩由张力分配模块转换为期望腱张力，由张力控制模块基于合适的控制律把期望腱张力和实际腱张力的偏差转化为位置偏差，把该位置偏差输送给腱驱动器进行控制。本发明通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命，可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
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公开(公告)号：CN105632324A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610142889.6
申请日：2016-03-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G09B27/02
CPC分类号： G09B27/02
摘要： 本发明公开了一种太阳系行星运转模拟系统，包括：模拟机构、驱动控制系统、人机交互和显示系统；模拟机构包括：支承动力机构、公转平台和自转平台；驱动控制系统与模拟机构中的电机相连，用于公转平台和自转平台的电机运动驱动控制，人机交互和显示系统用于输入任意日期，然后驱动控制系统根据计算的位置控制公转和自转平台电机运动到指定位置，并且进行显示。本发明能够使人们获得对行星运转直观的认识，可以在任意日期输入下模拟当前太阳系行星的位置、并且按照输入的等比速度(实际速度的倍数)自动模拟行星的运转。
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公开(公告)号：CN104191429A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410362296.1
申请日：2014-07-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力阈值；将腱张力值与阈值比较，小于力阈值时机械手位于自由空间，比较期望角位置和实际测量关节角位置之间偏差，采用位置控制律得到位置补偿量，把补偿量输入到腱驱动器进行控制；腱张力大于阈值时机械手位于约束空间，对规划的关节力矩进行腱张力分配，比较期望腱张力和实际腱张力差别，根据两者差值由张力控制器把力的误差转化为位置补偿量，把该补偿量与位置通道的位置补偿量求和后输入到腱驱动器进行控制。
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公开(公告)号：CN104162892A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410291936.4
申请日：2014-06-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开了一种拟人机械手，主要包括手、手腕和前臂，手包括手掌和A型手指、B型手指和拇指。A型手指和拇指实现抓握，B型手指为辅助手指。通过四根腱绳对A型中指骨、A型近指骨和A型基指骨分别进行独立控制；B型手指由于起辅助作用，采用了欠驱动控制方式，只通过两根腱绳对中指骨进行主动控制；拇指远指骨、拇指中指骨和拇指近指骨通过五根腱绳进行独立控制。腕关节利用万向节和球铰的配合，通过拉杆伸缩即可实现俯仰和侧摆运动。本装置所涉及的机械手零部件加工简单，成本较低，可以实现多种人手所能实现的功能，包括抓取，捏取，抓握，旋转开关等功能。该机械手尺寸更小，重量更轻，操作更加灵活精确，成本又大大降低，应用前景广阔。
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