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公开(公告)号：CN107030694A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710259381.9
申请日：2017-04-20
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J9/1045 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0009 , G05B2219/40519
摘要： 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置，首先进行机械手自由空间关节角位置路径规划，获得期望笛卡尔位置；与物体接触后通过接触力控制由雅克比矩阵将期望指尖接触力转化为关节力矩；期望笛卡尔位置由关节刚度转化为关节力矩；两关节力矩之和由张力分配模块转换为期望腱张力，进一步由张力控制模块和腱驱动器实现手指运动控制。本发明通过结合接触力的控制，提高张力跟踪和接触力控制性能，减轻机械手接触物体时的冲击；通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命。方法和装置可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
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公开(公告)号：CN105690388B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201610205582.6
申请日：2016-04-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔位置补偿量；期望笛卡尔位置和笛卡尔位置补偿量求和获得新的笛卡尔位置，转化为关节力矩；关节力矩由张力分配模块转换为期望腱张力，由张力控制模块基于合适的控制律把期望腱张力和实际腱张力的偏差转化为位置偏差，把该位置偏差输送给腱驱动器进行控制。本发明通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命，可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
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公开(公告)号：CN105690388A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610205582.6
申请日：2016-04-05
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔位置补偿量；期望笛卡尔位置和笛卡尔位置补偿量求和获得新的笛卡尔位置，转化为关节力矩；关节力矩由张力分配模块转换为期望腱张力，由张力控制模块基于合适的控制律把期望腱张力和实际腱张力的偏差转化为位置偏差，把该位置偏差输送给腱驱动器进行控制。本发明通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命，可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
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