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公开(公告)号：CN119739216A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411609740.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于螺栓紧固作业的控制方法及系统，涉及机械装配自动化与智能控制技术领域，包括收集数据，计算得到螺母旋转情况；基于力传感器进行柔顺控制；分析螺栓紧固作业末端内六角套筒承受载荷对扭矩的影响；得到螺栓紧固力矩控制策略，使用扭矩系数控制法控制。本发明提供的基于螺栓紧固作业的控制方法一个方案，减少人为干预导致的误差，提升了螺栓紧固的精度；用扭矩系数控制法，结合系统刚度与预紧力的关系，自动调整扭矩，实时监测电机电流，智能化控制螺栓紧固过程，实现精确的力矩控制，避免因偏差导致的机械故障，提升了作业的安全性与系统稳定性。通过主动/被动调节姿态与位置，确保螺栓与套筒的精确配合，适应不同工况。
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公开(公告)号：CN117970950A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311269125.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于电网技术领域，本发明所述方法包括，构建基于双层结构预测控制的视觉伺服控制框架实现对无人机的运动控制，其中，上层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹规划，下层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹追踪；基于视觉伺服控制框架确定无人机释放机器人的释放控制参数和机器人抓线的抓线控制参数；无人机根据释放控制参数执行释放机器人的操作，机器人根据抓线控制参数执行抓线的操作。本发明通过构建基于轨迹规划和轨迹追踪的视觉伺服控制框架，实现机器人与无人机的联动配合，提高作业效率，降低不良联动风险，并提高无人机运输与分离与机器人抓线作业的准确性。
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公开(公告)号：CN117728311A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311445255.4
申请日：2023-11-02
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02 , B64D47/00 , B64U10/14 , B64U101/26
Abstract: 本发明涉及输电线维修设备技术领域，公开了一种高压输电线螺栓紧固无人机挂载机器人作业系统，括上线部件，包括防脱件，防脱件一侧安装有导线平移件，调节部件，包括行走件，行走件上安装有升降件，安装部件，包括机械手，安装部件还包括无人机，通过无人机将机器人组件稳定的传送至输电线上，使得机器人组件平稳精准的挂在输电线且能够平稳的在导线上移动作业，通过可自由滑动的机械手上的夹爪对松动螺栓进行拧紧工作，通过导线平移部上的线轮配合行走轮对导线形成夹持，将支撑架精准的悬挂在于导线上，通过在行走轮的外侧设置有弧形导向条，有助于将上线装置引导上线，通过导向条的转动，保护装置由于极端天气等意外情况脱落造成损伤。
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公开(公告)号：CN105186473A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510287543.0
申请日：2015-05-29
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02H9/02
Abstract: 本发明提供了一种用于变压器高压绕组的直流偏磁电流的抑制装置，该抑制装置包括：旁路保护装置，其包括间隙、旁路开关，间隙和旁路开关并联后串接入变压器中性点；测量装置，用于测量旁路开关两端的电压、以及通过旁路开关的电流；控制装置，其将测量装置的所测得的电压和电流与预先设定的动作电压和动作电流进行比较；当电流超过动作电流时，则断开旁路开关；当电压低于动作电压时，则闭合旁路开关。本发明的抑制装置可有效抑制直流接地极入地电流对变电站中性点直接接地的变压器的影响，其结构简单、体积小、安装方便、资金投入较少、不改变变压器正常运行时接地方式、对线路保护无影响等。
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公开(公告)号：CN119458314A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411477746.1
申请日：2024-10-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人越障技术领域，公开了一种实现工业数据分布式多级缓存一致性的方法及系统，包括：获取障碍物数据，控制机器人在靠近障碍物时提前减速并停止；按照前端行走臂、后端行走臂的顺序，进行行走臂越障；进行辅助臂越障，辅助臂越障并重新接线后，完成机器人的越障控制。本发明通过结合摄像头与激光雷达的多传感器融合技术，提高了对输电线路上复杂障碍物的识别精度和定位准确性。此外，本发明采用D‑H连杆建模和鲁棒PD控制方法，实现了行走臂与辅助臂的协调运动，在越障过程中保持机器人平衡并提高稳定性，减少了越障过程中姿态失稳或结构松动的风险，提升了带电作业机器人的安全性和作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118761005A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410943911.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06F18/2433 , G01R31/08 , G06F30/20
Abstract: 本申请涉及一种基于数字孪生的故障诊断方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取目标电网的电网实时特性数据以及电网数字孪生模型；将电网实时特性数据输入至电网数字孪生模型，得到目标电网的运行状态当前分析数据以及运行状态趋势分析数据；在运行状态当前分析数据表征目标电网未出现异常状态的情况下，以运行状态当前分析数据作为初始数据，采用运行状态趋势分析数据进行运行模拟，生成电网未来故障预测数据；根据电网未来故障预测数据，生成目标电网的故障信息预防数据。采用本方法能够有效地提高对电网的故障诊断效率，制定详细的故障预防措施，指导电网运营人员进行提前排查和维护，极大地提升了电网的运行效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117640859A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311322187.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H04N5/265 , G06V20/40 , G06V10/82 , H04N23/951 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了基于深度学习方法的变电站全景视频拼接方法及系统包括，获取变电站第一并行视频集，变电站第一并行视频集为任意同一方向上对变电站进行检测的全部检测视频集；对变电站第一并行视频集进行第一预处理，获取变电站第二并行视频集；建立关于变电站第二并行视频集的标准对比帧，基于标准对比帧对变电站第二并行视频集进行第二预处理，第二预处理包括判断变电站第二并行视频集是否出现像素变动以及像素变动是否出现在视频接缝处；根据第二预处理判断结果，结合预设深度学习模型，拼接变电站全景视频。避免了拼接过程中产生的明显误差，并减少了视频拼接过程中产生的冗余信息。
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公开(公告)号：CN117578263A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311460402.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及高压输电线维护的技术领域，公开了一种适用于三角和水平排列双分裂导线维修上线装置，包括，保护部件，包括旋转保护件，旋转保护件一侧固定连接有复位件，旋转保护件一端固定连接有导向条，运动部件，运动部件包括调节件，调节件一侧安装有夹持件，调节件上安装有制动轮，夹持件上安装有从动轮，主体部件，主体部件包括支架，支架一端安装有升降件，升降件上安装有升降杆，通过使用升降件控制伸缩臂的运动，运动部件上的制动轮与从动轮配合，可以夹持导线并精确悬挂支撑架于导线上。同时，制动轮使装置在导线上自由移动，可以精确定位螺栓松动的位置。为了引导支架上线，可以在行走轮的外侧设置弧形导向条，以支持在导线上横向移动。
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公开(公告)号：CN119734254A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411537399.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明设计电力系统带电作业技术领域，公开了一种基于机器人挂线作业的视觉伺服控制方法及系统，包括：启动机器人接近输电线路，利用等电位臂检测并执行电位转移操作；通过双目相机实时获取机器人与输电线路之间的距离，判断机器人是否到达挂线作业的预定位置；基于DeepLabV3+语义分割算法，对机器人与输电线路之间的间隙进行识别，确保机器人行走轮准确对准输电线路的挂线位置；使用PID控制器调节机器人行走臂的收缩动作，当检测到行走轮与输电线路之间的间隙为零时，执行顶紧操作，完成挂线作业。实现对机器人与输电线路之间间隙的高精度识别，增强了对行走臂收缩动作的实时调节能力，提高了系统响应速度和作业精度。有效降低了电场畸变和空气击穿风险。
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公开(公告)号：CN118067121A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311025390.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及电网技术领域，具体为一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法及系统，包括，根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分；基于语义划分结果选择输电塔的视点；基于所选择的视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径。本发明提供的方法能根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，能够根据巡检内容结合具体的输电杆塔进行语义划分，提高后续控制无人机的准确性；基于语义划分结果选择输电塔的视点，能够确定无人机控制的基础；基于所选择的所述视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径，能够实现高效的无人机控制。
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