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公开(公告)号：CN101092035B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200710109186.4
申请日：2007-06-14
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J13/06 , B25J19/023
摘要： 机器人控制装置，具有：固定设置且与机器人连接的控制装置主体、和与该控制装置主体连接的可移动的示教操作盘，并可以通过示教操作盘来操作机器人。在示教操作盘上，设有用于连接摄像装置的摄像装置连接部，可通过摄像装置连接部将摄像装置拍摄的图像直接输入到示教操作盘。
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公开(公告)号：CN1680774A
公开(公告)日：2005-10-12
申请号：CN200510063320.2
申请日：2005-04-06
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607
摘要： 执行从2个初始位置把用照相机4捕捉的工具前端点31的图像移到受光面中心的规定点移动处理，取得机械手位置Qf1、Qf2，根据Qf1、Qf2求出视线40的方向；接着，把机械手移动到将位置Qf1绕坐标系∑v1的Z轴旋转180度的位置上，进行规定点移动处理；旋转移动结束后，取得机械手位置Qf3；然后求出Qf1和Qf3的中点作为坐标系∑v2的原点位置；再利用视线40的位置、姿势，求得工具前端点31的位置。由此，可以使用固定的受光设备求得工具前端点相对于工具安装面的位置。通过追加计量相对位置已知的离开工具前端点的2点的位置，不仅可以求得工具前端点的位置，而且可以求出工具的姿势。
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公开(公告)号：CN109116807B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810631574.7
申请日：2018-06-19
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/4069
摘要： 本发明提供一种复合现实模拟装置以及计算机可读介质，能够适当地使用复合现实技术来进行模拟。复合现实模拟装置(1)具备：复合信息显示部(300)，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部(200)，其测量从复合信息显示部(300)到现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部(400)，其使虚拟对象在复合信息显示部(300)中相对于现实的被配置物相对移动并显示；以及对它们进行控制的控制部(100)。
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公开(公告)号：CN102189548B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110035381.3
申请日：2011-01-31
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697
摘要： 本发明提供一种具有视觉传感器的机器人系统，其包括：计算工件相对于视觉传感器的位置信息的处理部；用于机器人控制部以及处理部参照当前时刻的时钟；把规定周期的第一时刻和在第一时刻的机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储的第一存储部；存储视觉传感器测量工件的第二时刻的第二存储部；根据第一时刻中的、在第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与该各个第一时刻对应的机械臂前端部的位置信息，计算视觉传感器测量工件时的机械臂前端部的位置信息的机械臂前端部位置计算部；根据机械臂前端部以及工件的位置信息计算被抓持的工件相对于机械臂前端部的位置信息的工件位置计算部。
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公开(公告)号：CN111730626A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010209136.9
申请日：2020-03-23
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供调整机器人装置的动作的动作调整装置及调整机器人装置的动作的动作调整方法。动作调整装置具备配置成拍摄机器人以及机械手的摄像机。机器人控制装置包含以预先规定的控制周期向机器人发出动作指令的动作控制部。摄像机以与控制周期一致的时间间隔拍摄图像。机器人控制装置的判定部基于图像处理部的图像的处理结果判定机械手的动作是否适当。当判定部判定为机械手的动作不适当时，机器人控制装置的修正部修正动作程序中所含的指令句以使机械手的动作成为适当的动作。
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公开(公告)号：CN109116807A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810631574.7
申请日：2018-06-19
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/4069
摘要： 本发明提供一种复合现实模拟装置以及计算机可读介质，能够适当地使用复合现实技术来进行模拟。复合现实模拟装置(1)具备：复合信息显示部(300)，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部(200)，其测量从复合信息显示部(300)到现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部(400)，其使虚拟对象在复合信息显示部(300)中相对于现实的被配置物相对移动并显示；以及对它们进行控制的控制部(100)。
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公开(公告)号：CN100415460C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200510073215.7
申请日：2005-06-01
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1682 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397
摘要： 在第一机械手(R1)上搭载视觉传感器的照相机，在第二机械手(R2)上设置特征部。使机械手(R1、R2)取第一初始状态(G1)，从该状态移动机械手(R1)或者(R2)使特征部的图像成为目标位置/大小(G2)，存储当前位置P1、Q1(G3)。以下，改变初始状态的各机械手位置，同时重复N次(N≥3)(G4)。根据重复N次得到的P1...PN和Q1...QN，求表示从∑b向∑b’的坐标变换的行列式T。取一台或者两台机械手控制装置都可以。由此，以高精度简单地执行求机械手之间的相对位置的校准作业，削减伴随夹具使用的成本。
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公开(公告)号：CN109421048B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810961409.8
申请日：2018-08-22
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人系统，其能够准确、短时间并且容易地确认与机器人、拍摄装置或者处理对象物的位置有关的设定信息的设定是否恰当。机器人系统具备：对处理对象物进行预定的处理的机器人；拍摄处理对象物的拍摄装置；根据预先设定的与机器人、拍摄装置以及处理对象物的位置有关的信息以及由拍摄装置拍摄到的处理对象物的图像，进行机器人的移动目的地的位置修正使得跟踪处理对象物的机器人控制装置；以及提供AR空间的显示装置，机器人控制装置根据与机器人以及拍摄装置的位置有关的信息，计算拍摄装置的位置，显示装置根据计算出的拍摄装置的位置，在AR空间的对应位置显示模仿了拍摄装置的图像。
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公开(公告)号：CN102189548A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110035381.3
申请日：2011-01-31
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697
摘要： 本发明提供一种具有视觉传感器的机器人系统，其包括：计算工件相对于视觉传感器的位置信息的处理部；用于机器人控制部以及处理部参照当前时刻的时钟；把规定周期的第一时刻和在第一时刻的机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储的第一存储部；存储视觉传感器测量工件的第二时刻的第二存储部；根据第一时刻中的、在第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与该各个第一时刻对应的机械臂前端部的位置信息，计算视觉传感器测量工件时的机械臂前端部的位置信息的机械臂前端部位置计算部；根据机械臂前端部以及工件的位置信息计算被抓持的工件相对于机械臂前端部的位置信息的工件位置计算部。
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公开(公告)号：CN101092035A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710109186.4
申请日：2007-06-14
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J13/06 , B25J19/023
摘要： 机器人控制装置，具有：固定设置且与机器人连接的控制装置主体、和与该控制装置主体连接的可移动的示教操作盘，并可以通过示教操作盘来操作机器人。在示教操作盘上，设有用于连接摄像装置的摄像装置连接部，可通过摄像装置连接部将摄像装置拍摄的图像直接输入到示教操作盘。
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