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    移动式机器人
    1.
    发明公开
    移动式机器人 有权

    公开(公告)号：CN108393860A

    公开(公告)日：2018-08-14

    申请号：CN201810101685.7

    申请日：2018-02-01

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 西浩次

    IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J19/023 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1692 ,  B25J13/006 ,  B25J13/08 ,  B25J13/085 ,  G05B19/41825 ,  G05B2219/39045 ,  B25J9/1656

    摘要： 本发明提供移动式机器人(1)，其具备：机器人臂(20)，其为机床(200)进行作业；台车(10)，其用于使机器人臂(20)移动到规定的设置位置；视觉传感器(30)，其与机器人臂(20)一起被台车(10)支撑，并且在机器人臂(20)配置在规定的设置位置时对设置在机床(200)上的识别信息进行摄像；对方信息接收部，其接收与作业对象的机床(200)有关的对方信息；以及控制装置(40)，在利用台车(10)将机器人臂(20)配置在规定的设置位置时，该控制装置(40)判断由视觉传感器(30)获得的信息是否与对方信息相对应，并在对应时将机器人臂(20)设成能够实施作业的状态。

    机器人系统和用于控制该机器人系统的方法
    2.
    发明公开
    机器人系统和用于控制该机器人系统的方法 有权

    公开(公告)号：CN103991078A

    公开(公告)日：2014-08-20

    申请号：CN201410050567.X

    申请日：2014-02-14

    申请人： 佳能株式会社

    发明人： 铃木秀明

    IPC分类号： B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/45064 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47

    摘要： 一种机器人系统和用于控制该机器人系统的方法。在获取用于坐标变换的校准值时不需要手动示教操作并且改进校准准确度的机器人系统包括机器人本体、照相机和控制设备。所述控制设备在第一位置和朝向组的每个位置和朝向处经由照相机测量校准板，所述第一位置和朝向组包括基准测量位置和朝向、以及第一偏移范围内的位置和朝向；基于测量值计算第一校准值；在第二位置和朝向组的每个位置和朝向处经由照相机测量校准板，第二位置和朝向组包括不同于基准测量位置和朝向的基准操作位置和朝向、以及第二偏移范围内的位置和朝向；基于测量值计算第二校准值；并通过使用第一校准值和第二校准值激活机器人本体。

    机械手臂的定位方法及校正方法
    3.
    发明公开
    机械手臂的定位方法及校正方法 有权

    公开(公告)号：CN102485441A

    公开(公告)日：2012-06-06

    申请号：CN201010602964.5

    申请日：2010-12-23

    申请人： 财团法人工业技术研究院

    发明人： 谢伯璜 ,  吕尚杰 ,  江博通 ,  黄国唐 ,  张津魁

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J19/04

    CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39045

    摘要： 一种机械手臂的定位方法及校正方法，其先提供一机械手臂、一感光装置、一校正板及一控制单元，并且感光装置配置于机械手臂的前端。之后，通过感光装置撷取一校正板图像，并且依据光束交会法计算出感光装置相对于校正板的相对位置。此外，本发明更提出一种机械手臂的校正方法，其通过驱使感光装置绕校正板的一基准轴进行旋转，以计算校正板与机械手臂之间的平移矩阵，并且驱使感光装置沿校正板的三相互正交的基准轴平移，以计算校正板与机械手臂之间的旋转矩阵。

    机械手系统
    4.
    发明公开
    机械手系统 有权

    公开(公告)号：CN1704210A

    公开(公告)日：2005-12-07

    申请号：CN200510073215.7

    申请日：2005-06-01

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 伴一训 ,  管野一郎 ,  山田慎 ,  井上俊彦

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39046 ,  G05B2219/39114 ,  G05B2219/39397

    摘要： 在第一机械手(R1)上搭载视觉传感器的照相机，在第二机械手(R2)上设置特征部。使机械手(R1、R2)取第一初始状态(G1)，从该状态移动机械手(R1)或者(R2)使特征部的图像成为目标位置/大小(G2)，存储当前位置P1、Q1(G3)。以下，改变初始状态的各机械手位置，同时重复N次(N≥3)(G4)。根据重复N次得到的P1...PN和Q1...QN，求表示从∑b向∑b’的坐标变换的行列式T。取一台或者两台机械手控制装置都可以。由此，以高精度简单地执行求机械手之间的相对位置的校准作业，削减伴随夹具使用的成本。

    机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法
    6.
    发明公开
    机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法 有权

    公开(公告)号：CN107871328A

    公开(公告)日：2018-04-03

    申请号：CN201710896174.4

    申请日：2017-09-28

    申请人： 康耐视公司

    发明人： 刘立峰 ,  C·C·玛瑞恩 ,  T·甘

    IPC分类号： G06T7/80 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/40607 ,  G06T7/0018 ,  G06T7/0044 ,  G06T7/80 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

    摘要： 本申请公开了机器视觉系统和机器视觉系统实现的校准方法。描述了机器视觉系统以及用于同步运动学和手眼校准的方法。一种机器视觉系统包括机器人或运动台以及与控制系统进行通信的相机。所述控制系统被配置用于将所述机器人或运动台移动到多个姿势，并且针对每个姿势：捕获校准目标特征的图像和机器人关节角或运动台编码器计数。所述控制系统被配置用于获得机器人或运动台校准参数的初始值，以及基于所述机器人或运动台校准参数的所述初始值、所述图像、以及所述关节角或编码器计数确定手眼校准参数的初始值。所述控制系统被配置成用于通过对所述手眼校准参数和机器人或运动台校准参数进行精化来确定所述手眼校准参数和机器人或运动台校准参数的最终值以最小化代价函数。

    基于相机的自动对准的系统和方法
    9.
    发明公开
    基于相机的自动对准的系统和方法 无效

    公开(公告)号：CN104703762A

    公开(公告)日：2015-06-10

    申请号：CN201380051764.7

    申请日：2013-10-04

    申请人： 贝克曼考尔特公司

    发明人： 斯特芬·勒克尔 ,  塞巴斯蒂安·斯特莱布 ,  麦纽尔·西克特

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39057 ,  G05B2219/40613

    摘要： 一种基于相机的自动对准方法可以包括通过机械臂的夹持器单元来夹持第一校准工具。连接到所述夹持器单元的相机可以捕获所述第一校准工具的图像。可以在两个大致平行轴上对准所述夹持器单元和相机单元。可以分析所述图像以校准所述相机视场轴与所述夹持器轴，从而提供所述机械臂的XY校准。通过使用提供在第二校准工具上的地标来光学校准，和/或通过将所述夹持器单元向所述工作表面移动直到所述夹持器单元与所述工作表面接触并停止，可以在Z轴上校准所述夹持器单元。一旦所述相机被校准，就可以使用相机来识别在所述工作表面上的已知位置的一个或多个地标，以对准所述机械臂与所述工作表面。