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公开(公告)号：CN100549890C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200510066617.4
申请日：2005-04-15
申请人： 本田研究所欧洲有限公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/163 , G05B19/401 , G05B2219/39367 , G05B2219/40003 , G05B2219/40617
摘要： 本发明涉及用于控制定向/定位系统的方法和自动校准定向/定位系统，该定向/定位系统包括：传感器装置(1)；以及用于控制该传感器装置的定向和/或定位动作的致动器装置(41、42)。
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公开(公告)号：CN101085523A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200710105496.9
申请日：2007-06-01
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。
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公开(公告)号：CN1696855A
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN200510066617.4
申请日：2005-04-15
申请人： 本田研究所欧洲有限公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/163 , G05B19/401 , G05B2219/39367 , G05B2219/40003 , G05B2219/40617
摘要： 本发明涉及对定向/定位系统的控制，该定向/定位系统包括：传感器装置(1)；以及用于控制该传感器装置的定向和/或定位动作的致动器装置(41、42、43)。
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公开(公告)号：CN105171374B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510292378.8
申请日：2015-06-01
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40003 , G05B2219/40033 , G06K9/0063 , G06T1/0014 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , Y10S901/09
摘要： 一种用于将第一车辆部件相对于第二车辆部件定位的方法包括下列步骤：(a)将机器人臂移动至第一位置使得第一车辆部件的形式特征部处于摄像头的视场内；(b)捕捉第一车辆部件的形式特征部的图像；(c)将机器人臂移动至第二位置使得第二车辆部件的形式特征部处于摄像头的视场内；(d)捕捉第二车辆部件的形式特征部的图像；(e)使用机器人臂拾取第二车辆部件；并且(f)将机器人臂连同第二车辆部件一起朝着第一车辆部件移动。
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公开(公告)号：CN106560297A
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201610872784.6
申请日：2016-09-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , G05B2219/37097 , G05B2219/37561 , G05B2219/39017 , G05B2219/39045 , G05B2219/40003 , B25J9/1656 , B25J9/1607 , B25J9/161 , B25J9/1669 , B25J19/023
摘要： 本发明提供一种具备拍摄目标标记的照相机的机器人系统。机器人系统在机器人坐标系中已知的第一目标标记位置上配置了目标标记时，将通过照相机取得的图像中包含的目标标记影像的特征量作为基准数据进行存储，并且将与机械臂前端部相对的第一目标标记位置作为工具前端点的位置进行存储。另外，机器人系统将从目标标记被配置在第二目标标记位置上时取得的图像中得到的特征量与基准数据的特征量相比较来移动机械臂前端部，并且基于与移动后的机械臂前端部的位置相对应的第二机器人位置以及工具前端点的位置来计算机器人坐标系中的第二目标标记位置。
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公开(公告)号：CN104842352A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510076713.0
申请日：2015-02-12
申请人： 发那科株式会社
发明人： 渡边桂佑
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1607 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B2219/39397 , G05B2219/40003 , Y10S901/09
摘要： 本发明涉及一种利用了视觉反馈的机器人系统。机器人系统具备：机器人，通过程序被进行控制，该程序用于对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业；第一机器人位置存储部，其存储相对于第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的机械臂前端部的位置；目标到达状态数据存储部，其存储对象物在照相机的图像上的特征量；机器人移动量计算部，其求出用于使放置在第二对象物位置上的对象物的特征量与目标到达状态数据的特征量一致的从任意的初始位置开始的移动量；以及修正数据计算部，其根据基于移动量使机械臂前端部移动时的第二机器人位置与第一机器人位置的差来计算程序的修正数据。
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公开(公告)号：CN106560297B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610872784.6
申请日：2016-09-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , G05B2219/37097 , G05B2219/37561 , G05B2219/39017 , G05B2219/39045 , G05B2219/40003
摘要： 本发明提供种具备拍摄目标标记的照相机的机器人系统。机器人系统在机器人坐标系中已知的第目标标记位置上配置了目标标记时,将通过照相机取得的图像中包含的目标标记影像的特征量作为基准数据进行存储,并且将与机械臂前端部相对的第目标标记位置作为工具前端点的位置进行存储。另外,机器人系统将从目标标记被配置在第二目标标记位置上时取得的图像中得到的特征量与基准数据的特征量相比较来移动机械臂前端部,并且基于与移动后的机械臂前端部的位置相对应的第二机器人位置以及工具前端点的位置来计算机器人坐标系中的第二目标标记位置。
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公开(公告)号：CN104842352B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510076713.0
申请日：2015-02-12
申请人： 发那科株式会社
发明人： 渡边桂佑
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1607 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B2219/39397 , G05B2219/40003 , Y10S901/09
摘要： 本发明涉及一种利用了视觉反馈的机器人系统。机器人系统具备：机器人，通过程序被进行控制，该程序用于对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业；第一机器人位置存储部，其存储相对于第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的机械臂前端部的位置；目标到达状态数据存储部，其存储对象物在照相机的图像上的特征量；机器人移动量计算部，其求出用于使放置在第二对象物位置上的对象物的特征量与目标到达状态数据的特征量一致的从任意的初始位置开始的移动量；以及修正数据计算部，其根据基于移动量使机械臂前端部移动时的第二机器人位置与第一机器人位置的差来计算程序的修正数据。
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公开(公告)号：CN105171374A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510292378.8
申请日：2015-06-01
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40003 , G05B2219/40033 , G06K9/0063 , G06T1/0014 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , Y10S901/09 , B25B11/02 , B23P19/02 , B23P2700/50
摘要： 一种用于将第一车辆部件相对于第二车辆部件定位的方法包括下列步骤：(a)将机器人臂移动至第一位置使得第一车辆部件的形式特征部处于摄像头的视场内；(b)捕捉第一车辆部件的形式特征部的图像；(c)将机器人臂移动至第二位置使得第二车辆部件的形式特征部处于摄像头的视场内；(d)捕捉第二车辆部件的形式特征部的图像；(e)使用机器人臂拾取第二车辆部件；并且(f)将机器人臂连同第二车辆部件一起朝着第一车辆部件移动。
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公开(公告)号：CN101085523B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200710105496.9
申请日：2007-06-01
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/4069
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。
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