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公开(公告)号：CN115649279A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN115649279B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN116186554A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211658559.4
申请日：2022-12-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/22
Abstract: 本发明公开一种驾驶相似度计算方法和装置，包括：获取基准车辆数据和目标车辆数据；根据基准车辆所处位置信息、所处多车位置拓扑信息、单一车辆的运动状态信息，得到基准车辆驾驶信息；根据目标车辆所处位置信息、所处多车位置拓扑信息、单一车辆的运动状态信息，得到目标车辆驾驶信息；根据基准车辆驾驶信息和目标车辆驾驶信息，得到基准车辆与目标车辆的所处位置相似度、所处多车位置拓扑结构相似度、拓扑属性相似度和运动状态相似度；根据上述所述相似度，得到基准车辆与目标车辆综合单一车辆与多车辆位置拓扑信息的相似度。采用本发明的技术方案，可以实现综合考虑单一车辆运动信息与车辆所处的多车位置拓扑信息的驾驶相似度计算。
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公开(公告)号：CN116088484A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310210205.1
申请日：2023-03-06
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了基于三步法的智能汽车故障诊断与容错控制方法。本发明通过建立车辆路径跟踪模型；建立执行电机故障模型；建立三步法控制模块；建立故障诊断模块；建立故障调节模块；建立控制器重构模块。具有设计简单、逻辑概念清晰等特点，适用于智能汽车控制器设计，能够有效应用在自动驾驶车辆路径跟踪控制中，实现故障诊断与容错控制功能，且能够有效解决现有的自动驾驶故障诊断与容错控制面临的复杂的系统架构、故障多样性、容错技术不成熟和数据处理难度的问题。
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公开(公告)号：CN115127564B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210758674.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种面向多层级自动驾驶导航系统的分层地图模型，包括地图静态层和地图动态层，所述的地图静态层包括控制点层、参数化曲线层、交通区域层、静态属性层和静态标志层，所述的地图动态层包括动态交通信号层、动态交通层和驾驶知识层。每一层存储独立的内容，便于灵活访问和扩展，同时建立各图层到多级导航系统的映射，只有在对应的导航系统需要时才调用相应的地图图层。其中对静态路网的建模可以表达各种路网结构并适应不同层级的导航，此外，与大多数仅考虑静态交通要素的模型相比，该模型考虑了各种动态交通因素，满足实际交通环境中的导航需求。该模型可以高效、灵活地支持多层级导航系统，更能适应不同自动驾驶系统的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114889606B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210471531.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W60/00 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S19/45
Abstract: 本发明提供一种基于多传感融合的低成本高精定位方法，包括创建地图模型、多基于GPS、轮式里程计和底盘信号的融合、换道识别、地图匹配、基于摄像头的辅助定位等步骤，本发明首先提出一种稳健的换道识别算法，结合该算法设计了一种改进的多指标加权评价地图匹配算法和车道左右边界点确定方法；在利用匹配得到车辆所在准确车道和左右边界点的基础上，提出一种基于摄像头的辅助定位方法，提升车辆相对于车道的侧向精度；本发明不需要激光雷达等高成本设备，且与现有低成本融合定位技术相比，定位的精度更高，稳定性更强，为自动驾驶定位提供了一种低成本、高精度的解决方案。
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公开(公告)号：CN113155145A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110417450.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及自动驾驶导航，电子地图领域，具体的说涉及一种面向自动驾驶车道级导航的车道级路径规划方法。包括：步骤一、建立面向自动驾驶导航的车道级路网模型，模型形式简洁直观方便规划；步骤二、基于步骤一建立的车道级路网模型进行基于道路—车道组—车道的分层双向车道级路径规划。本发明能使车辆快速准确地规划出从起点到终点的最优车道序列即车辆从起点到终点依次要行驶的车道，有效地服务于自动驾驶导航系统。
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公开(公告)号：CN106891878A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710033744.7
申请日：2017-01-17
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60T13/686 , B60T13/745
Abstract: 本发明公开了一种改进主缸的电机驱动电子液压制动系统。该系统包括制动操纵单元、机械式踏板感觉模拟器、经过改型的制动主缸、电机助力制动装置、电子控制单元ECU、储液罐、电磁阀、传感器。所述制动主缸的工作前腔与踏板推杆连接，制动时前腔油液经过常闭电磁阀被推入储液罐；其第二工作腔与电机助力制动装置相连接，同时第一、第二工作腔经过ABS/ESC模块后与制动轮缸液压耦合，通过控制电机旋转带动滚珠丝杠机构，进而推动活塞运动，可实现对各个车轮的轮缸压力精确调节。本发明实现了制动踏板与制动液压系统完全解耦，配合再生制动系统能充分利用电机制动，以最大化的回收制动能量；协调控制再生制动力和液压制动力，满足各种不同工况的需求。
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公开(公告)号：CN113155145B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110417450.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及自动驾驶导航，电子地图领域，具体的说涉及一种面向自动驾驶车道级导航的车道级路径规划方法。包括：步骤一、建立面向自动驾驶导航的车道级路网模型，模型形式简洁直观方便规划；步骤二、基于步骤一建立的车道级路网模型进行基于道路—车道组—车道的分层双向车道级路径规划。本发明能使车辆快速准确地规划出从起点到终点的最优车道序列即车辆从起点到终点依次要行驶的车道，有效地服务于自动驾驶导航系统。
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