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公开(公告)号：CN115649279B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN117698838A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311679022.0
申请日：2023-12-08
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D101/00
Abstract: 四轮线控转向系统的分布式主动容错控制方法涉及汽车四轮线控转向系统控制领域，其通过参考模型确定四个车轮理想的汽车横摆角速度和质心侧偏角；通过四轮横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角；通过四个转向智能体信息交换拓扑结构模块确定四个车轮的加权邻接矩阵、度矩阵和拉普拉斯矩阵；通过四轮线控转向系统的分布式主动容错控制模块求解出执行器故障已知/未知情况下的汽车四个车轮转角；通过CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了执行器增益变化故障、恒偏差故障和卡死故障情况下四轮线控转向系统的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115649279A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211205919.5
申请日：2022-09-30
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN114567226A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210323437.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/022 , H02P6/34 , H02P6/10
Abstract: 本发明考虑铁损耗的PMSM调速系统变趋近律滑模控制方法涉及永磁同步电机最小损耗调速技术领域，该方法以铁损转矩为纽带，设计了最小损耗目标下的PMSM滑模速度控制器；首先，提出了一种基于虚拟损耗功率泰勒级数展开的最小损耗点d轴电流补偿方法，以实现不同工况下的电机最小损耗控制；其次，为了消除铁损耗对调速性能的影响，建立了包含铁损耗的PMSM转速跟踪模型，将最小损耗控制与转速控制联系起来；提出一种基于干扰估计的自适应滑模趋近律，避免滑模增益过高带来的系统能耗与滑模抖振，通过调整系统状态达到滑模面的速度削弱抖振。此外，通过将开关函数加到控制量的导数上有效降低了抖振，实现不确定环境下对设定转速的快速跟随。
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公开(公告)号：CN111665726B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010607908.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于多智能体的ASR自适应非奇异终端滑模控制方法涉及ASR控制领域，该方法基于图论将ASR分解为四个单车轮智能体子系统以降低模型维数，将ASR控制器设计转化为单轮智能体子系统控制器设计，并提出一种单轮智能体自适应非奇异终端滑模控制器，采用自适应估计机制来选择控制器切换项增益，并且通过控制参数的选择可调整实际滑移率达到理想滑移率值的时间。本发明实现了在不同的路面附着条件下，车轮的实际滑移率在有限的时间内达到理想的滑移率值，有效地避免了车轮打滑的问题，提高系统的安全性和驱动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114906213B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202210310167.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D137/00
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公开(公告)号：CN114906213A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210310167.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明基于异构多智能体的四轮独立转向系统有限时间控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法包括利用参考模型确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角，利用横摆角速度和质心侧偏角计算模块确定四个车轮的横摆角速度和质心侧偏角，利用四轮独立转向系统有限时间控制模块求解出汽车的四轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明的方法有效权衡了计算效率和汽车稳定性能，提高输入延迟和非线性干扰情况下四轮独立转向系统的主动安全性和横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN113630031A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110756669.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 长春工业大学 , 国网吉林省电力有限公司白山供电公司 , 吉林省博安智能科技有限公司 , 吉林省博安消防设备有限公司
IPC: H02M7/5387 , H02M1/08 , H02M1/088 , G06F17/12
Abstract: 本发明涉及一种单相全桥逆变器SHEPWM开关角度确定方法，该方法按照牛顿迭代公式进行迭代求解，可快速确定一组符合预设值的单相全桥逆变器SHEPWM开关角度，解决了牛顿迭代法初值选取困难的问题，扩展了牛顿迭代法能够求解方程的范围，并且避免了使用代数方法的计算复杂难题，同时相较于当前求解全周期无波形对称特点SHEPWM非线性方程组的智能算法，基于步进式牛顿迭代法大大缩短了方程组的求解时间，使得全周期无波形对称特点SHEPWM非线性方程组的实时求解成为可能。
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公开(公告)号：CN109534063A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811450318.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: B65H23/198 , B65H18/10
Abstract: 基于多智能体的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，其根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，作为间接张力控制策略设计的基础；根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，解决了系统中存在的多变量、强耦合、非线性、参数时变造成的张力控制品质变差问题，使系统快速达到期望的性能指标，提高了系统对干扰等不确定项的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品生产质量。
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公开(公告)号：CN106019938A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610389196.7
申请日：2016-06-03
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 基于数据驱动的ACC系统离散二阶滑模控制系统及其方法涉及混合动力汽车自适应巡航系统的控制技术领域，该方法利用子空间辨识的方法建立基于输入输出数据的ACC模型，并通过观测器和增广最小二乘的方法对模型中的参数进行辨识，最后采用自适应离散二阶滑模的车距跟随控制方法实现车辆的自适应巡航。本发明中由于子空间辨识的方法实时跟进车辆状态的变化，不断调整自身的模型参数，操作中对非线性不确定项进行拆分处理，减少了建模过程中外界干扰的影响，因此可以显著提高车辆的建模精度，自适应离散二阶滑模的应用有效改善了传统离散滑模的抖阵问题，实现了实际车距与驾驶员人为设定的安全距离的偏差最小。
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