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公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
摘要： 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
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公开(公告)号：CN118464157A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410568535.2
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨智兀科技有限公司 , 哈工大苏州研究院
IPC分类号： G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/894 , G01S7/481
摘要： 一种基于多机融合高精度三维激光扫描技术的全场景数字盘库系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有大型物料堆场的质量和体积探测方法在接收卫星信号差、光线条件差、料场温度不恒定、料堆体积过于庞大的情况下，存在无法获得精确探测数据的问题。本发明的云台水平旋转轴(3)竖直安装在云台底座(2)上，且云台水平旋转轴(3)绕云台底座(2)的轴线旋转，云台垂直旋转轴(4)的一端水平安装在云台水平并转动旋转轴(3)上，云台垂直旋转轴(4)的另一端与雷达探头(1)连接，所述雷达探头(1)转动安装在云台垂直旋转轴(4)的另一端。本发明用于大型物料堆场的质量和体积探测。
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公开(公告)号：CN118837859A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411071682.5
申请日：2024-08-06
申请人： 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 一种防爆激光雷达的点云数据标定校准装置及校准方法，它涉及点云数据处理技术领域。本发明解决了现有多级激光阵列收发模组的激光束由于穿过高强透波防护结构后理论路径和实际路径存在一定的偏差的问题。本发明利用专业测量设备对高强透波防护结构各处的厚度和各划分单元格的折射率进行详细测量。随后，将所得数据输入到本发明提出的Z轴点云数据运算矩阵中进行处理，通过数学计算精确推导出点云的真实笛卡尔坐标。然后，根据计算结果进行光路校准，消除由高强透波防护结构不均匀性引起的干扰，确保激光光束在系统内部的传输和接收质量。本发明用于雷达探测。
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公开(公告)号：CN117727018A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310918866.X
申请日：2023-07-25
申请人： 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V10/24 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种基于深度学习的浓度测量仪刻度识别系统，属于刻度识别应用领域。解决了现有测量仪刻度识别方法在复杂工况下读数误差大的问题，本发明在R、G、B三个通道对采集的标尺图像进行形态学闭运算，去除标尺上的刻度，进行梯度检测，利用梯度数据获取参考翻转方向，再对标尺图像校正，通过检测算法确定目标边界框使刻度尺图像完全位于框内，并以此为依据裁剪图像，将裁剪后的刻度尺图像输入经过修改的残差网络，对剪裁后的刻度尺图像进行识别。本发明适用于刻度尺图像刻度识别。
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公开(公告)号：CN117129380A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311085685.X
申请日：2023-08-25
申请人： 哈尔滨智兀科技有限公司
摘要： 一种在线测量的振动式粘度计，它涉及一种振动式粘度计。本发明为了解决现有振动式粘度计存在结构复杂，成本高的问题。本发明的电机(1)安装在电机支架(2)上，且电机(1)的输出轴插装在电机支架(2)内，电机支架(2)安装在法兰盘(4)上，外壳(6)的上部旋拧在法兰盘(4)上，传动轴(7)同轴内嵌在外壳(6)内，且传动轴(7)的上端与电机(1)的输出轴连接，起振机构套装在传动轴(7)的下部并位于外壳(6)的下部，壳体(12)密封封装在外壳(6)的下端，敏感元件(11)安装在外壳(6)内，其中，起振机构为偏心轮。本发明采用偏心轮旋转起振，结构简单，成本低。本发明用于在线测量液体粘度。
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公开(公告)号：CN115932879B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211627952.7
申请日：2022-12-16
申请人： 哈尔滨智兀科技有限公司
摘要： 一种基于激光点云的矿井机器人姿态快速测量系统，涉及姿态测量技术领域，针对在矿道内无法接收卫星信号，光线条件差，同时又有高精度要求的情况下，现有技术并能满足需求的问题，本申请基于激光雷达探测技术与点云拟合建模技术，成功克服了现有的三种主流的测姿技术在极端情况下无法完成给工作的难题。如在地下矿道中对运动机器人的测姿工作中，由于地下环境封闭，无法接收GPS信号，GPS测姿技术不可用，若无照明设备导致光线不足，计算机视觉测姿技术无法获得有效的图像，更不用能从图像中提取出机器人的姿态信息，而利用本申请便可得到令人满意的姿态测量结果。
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公开(公告)号：CN115932879A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211627952.7
申请日：2022-12-16
申请人： 哈尔滨智兀科技有限公司
摘要： 一种基于激光点云的矿井机器人姿态快速测量系统，涉及姿态测量技术领域，针对在矿道内无法接收卫星信号，光线条件差，同时又有高精度要求的情况下，现有技术并能满足需求的问题，本申请基于激光雷达探测技术与点云拟合建模技术，成功克服了现有的三种主流的测姿技术在极端情况下无法完成给工作的难题。如在地下矿道中对运动机器人的测姿工作中，由于地下环境封闭，无法接收GPS信号，GPS测姿技术不可用，若无照明设备导致光线不足，计算机视觉测姿技术无法获得有效的图像，更不用能从图像中提取出机器人的姿态信息，而利用本申请便可得到令人满意的姿态测量结果。
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公开(公告)号：CN113608236A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110886632.2
申请日：2021-08-03
申请人： 哈尔滨智兀科技有限公司
摘要： 一种基于激光雷达及双目相机的矿井机器人定位建图方法，涉及机器视觉技术领域，针对现有技术中针对矿井环境中视觉深度估计不准确的问题，本申请针对矿井环境的特殊性，在矿井下，因光照或环境纹理缺失，会出现深度估计不准确，特征缺少等情况，从而导致定位估计不准确甚至丢失。而激光雷达重定位能力较弱，不适合在长直的矿洞中工作。针对这些情况，本申请利用线特征补充缺乏的点特征，利用传感器融合解决单一传感器遇到的问题，实现了更为稳定，更高精度的定位及建图工作，并且解决了矿井环境中单一的视觉或激光雷达定位建图误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN113658337A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110976763.X
申请日：2021-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于车辙线的多模态里程计方法，本发明涉及基于车辙线的多模态里程计方法。本发明的目的是为了解决现有点特征对于环境依赖较大，在纹理缺失等场景中表现不佳，导致无法得到准确的机器人里程信息问题。过程为：一、对非重叠视角下多相机和激光雷达进行联合标定；二、设定标定误差约束；三、对激光点云进行去噪预处理；四、得到边缘、平面特征误差模型；五、获得图像帧与帧之间点特征和图像帧与帧之间线特征；六、获得点线特征误差模型；七、获得深度恢复误差模型；八、构建视觉激光的数据关联模型；九、对智能体的位姿进行增量式更新；十、重复三至九，估计连续帧位姿变换，完成多模态里程计构建。本发明用于机器人SLAM领域。
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公开(公告)号：CN118477856A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410568538.6
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大苏州研究院 , 感维智能(苏州)科技有限公司
摘要： 一种基于激光视觉的气动自清洁装置，属于气动除尘装置领域。本发明解决了利用高速涡轮风扇进行除尘的方法存在干扰雷达信号、产生较大的噪音以及能效低的技术问题。驱动单元包括空压机，控制单元包括边缘控制终端和电磁阀，气体回路结构包括气道，气道为圆环形，气道的内壁均匀设置有多个气孔，气道的外壁设置有接口，空压机与电磁阀通过气动管连通，电磁阀与气道的外壁设置的接口通过气动管连通，边缘控制终端的信号输入端与外置的激光雷达的信号输出端连接，边缘控制终端的信号输出端与电磁阀的信号输入端连接。雷达信号不受干扰，能效高。本发明用于防爆激光雷达探头外壳的气动自清洁。
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