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公开(公告)号：CN118477856A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410568538.6
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大苏州研究院 , 感维智能(苏州)科技有限公司
摘要： 一种基于激光视觉的气动自清洁装置，属于气动除尘装置领域。本发明解决了利用高速涡轮风扇进行除尘的方法存在干扰雷达信号、产生较大的噪音以及能效低的技术问题。驱动单元包括空压机，控制单元包括边缘控制终端和电磁阀，气体回路结构包括气道，气道为圆环形，气道的内壁均匀设置有多个气孔，气道的外壁设置有接口，空压机与电磁阀通过气动管连通，电磁阀与气道的外壁设置的接口通过气动管连通，边缘控制终端的信号输入端与外置的激光雷达的信号输出端连接，边缘控制终端的信号输出端与电磁阀的信号输入端连接。雷达信号不受干扰，能效高。本发明用于防爆激光雷达探头外壳的气动自清洁。
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公开(公告)号：CN118464157A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410568535.2
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨智兀科技有限公司 , 哈工大苏州研究院
IPC分类号： G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/894 , G01S7/481
摘要： 一种基于多机融合高精度三维激光扫描技术的全场景数字盘库系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有大型物料堆场的质量和体积探测方法在接收卫星信号差、光线条件差、料场温度不恒定、料堆体积过于庞大的情况下，存在无法获得精确探测数据的问题。本发明的云台水平旋转轴(3)竖直安装在云台底座(2)上，且云台水平旋转轴(3)绕云台底座(2)的轴线旋转，云台垂直旋转轴(4)的一端水平安装在云台水平并转动旋转轴(3)上，云台垂直旋转轴(4)的另一端与雷达探头(1)连接，所述雷达探头(1)转动安装在云台垂直旋转轴(4)的另一端。本发明用于大型物料堆场的质量和体积探测。
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公开(公告)号：CN117213485A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310924445.8
申请日：2023-07-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种基于遗传算法的卫星编队系统融合定位优化方法，它属于卫星编队导航与定位技术领域。本发明解决了卫星编队系统现有天基定位方法精度低以及星间观测的局限性的问题。本发明方法为：步骤1.基于星间观测数据采用Kalman滤波确定整周模糊度，将整周模糊度代入基线观测方程得到处理后的基线观测值；步骤2.根据伪距观测数据通过扩展Kalman滤波确定用户星初始位置及钟差；基于伪距观测方程和钟差得到伪距观测值；步骤3.根据导航星位置、步骤1中得到的基线观测值、步骤2中得到的伪距观测值和用户星初始位置，通过遗传算法进行多观测信息融合与智能优化，获得用户星位置信息。本发明方法可以应用于卫星编队系统融合定位与优化。
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公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
摘要： 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
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公开(公告)号：CN117713620A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311795395.4
申请日：2023-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。
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公开(公告)号：CN116619345A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310549312.7
申请日：2023-05-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于位置和绳索双空间同步的绳驱并联系统控制方法，它属于多绳索并联驱动系统控制领域。本发明解决了现有多绳索并联控制方法的控制精度低、控制稳定性差的问题。本发明采取的技术方案为：步骤一、建立绳索空间下n根绳索长度的偏差耦合误差向量ecrc；步骤二、设计位置空间下末端执行器位置分量的偏差耦合误差向量eprc；步骤三、基于ecrc和eprc设计位置和绳索双空间下的偏差耦合误差向量epcrc；步骤四、基于epcrc构建位置和绳索双空间同步控制器upcrcc；步骤五、基于upcrcc构建最终的位置和绳索双空间同步的绳驱并联系统控制器utc‑pcrcc。本发明方法可以应用于绳驱并联系统控制。
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