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公开(公告)号：CN118857300A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410957815.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 高坝大库环境下ROV的导航信息优化方法，涉及大型水库建设技术领域。为解决现有技术中存在的，现有高坝大库环境作业中，由于水下环境复杂，传感器获取的导航信息容易受到干扰和噪声影响，导致导航精度下降的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，所述方法包括：采集每个传感器的数据，并进行小波变换的步骤；对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新的步骤；对更新后的每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行融合得到状态更新数据的步骤。根据所述状态更新数据，对当前导航信息进行数据更新的步骤。适合应用于ROV在高坝大库环境下导航的优化工作中。
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公开(公告)号：CN119439060A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411582772.0
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法，它属于水下机器人导航定位技术领域。本发明解决了由于水下坝体检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特殊性，导致现有海洋环境中的水下缺陷检测方法不再适用的问题。本发明充分考虑了检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特点，设计了一种通过检测机器人与单个信标实现机器人水下定位的方法，由于只需要使用一个声学信标，降低了定位系统的复杂程度和应用成本。而且无需获取检测机器人航向信息、速度信息以及前一时刻检测机器人位置信息，降低了数据计算量，且每一时刻检测机器人的位置计算均具有高度独立性。本发明方法可以应用于水下机器人定位。
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公开(公告)号：CN119467180A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411446837.9
申请日：2024-10-16
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式水轮机窄间隙清洁装置及其清洁方法，包括气囊单元、骨架、清洁单元以及供气控制单元，两个所述气囊单元分别位于骨架的两侧，气囊单元一端与骨架固定连接，另一端与骨架导向滑动连接，清洁单元和供气控制单元安装在骨架上，清洁单元用于对水轮机进行清洁，供气控制单元用于对气囊单元进行供气控制，以使气囊单元膨胀和伸缩，从而负载所述骨架蠕动式行走。在气囊单元膨胀时，使得清洁装置能够卡在水轮机定子与水轮机转子之间的缝隙里，当气囊单元的一端排气时，气囊单元再收缩，从而就可以使清洁装置在缝隙内行走。通过本申请的清洁装置，使得大型水轮发电机定子与转子之间缝隙的清洁效率大大提高，清洁效果更好。
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公开(公告)号：CN119437566A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411511916.3
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G01M3/04
Abstract: 本发明提出了一种可测试多种类型水闸密封的测试装置及其使用方法，该装置包括：底架和翻转架座，翻转架座的两侧设置有轴承座和支座，两个轴承座之间转动连接活动框架，支座设有动力装置，活动框架底部设有平台底板，顶部设有主压油缸体，主压油缸体的主压油缸杆上连接压头卡环，压头卡环下端连接平台上板，平台上板用于在主压油缸体的推压作用下向平台底板位移，以对放置于平台底板上的待测试密封件施压并测试密封性能。本发明通过模拟摆动使密封性能测试更加接近真实工作状态，同时可使工作人员能够观察到密封件的密封性是否良好，若密封件密封性不合格时，工作人员能够通过漏水口的泄露量，来观察密封圈在一定的应用工况下，密封圈是否可靠。
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公开(公告)号：CN119359968A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411257042.3
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人虚拟演练领域，具体公开了一种水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法，该系统包括用户交互层、系统功能层和数据资源层，旨在解决现有水下机器人操作复杂、培训成本高的问题；系统通过参数设定、科目选择、人机设备交互及可视化UI实现用户交互；采用任务管理与评价、虚拟设备控制、场景仿真渲染及场景管理模块实现功能集成；利用基础数据、3D模型数据、演练数据及场景数据进行数据管理；系统能够模拟水下机器人作业全流程，覆盖天气、水质、昼夜变化等环境仿真，操作员可通过该系统对不同水下机器人大坝缺陷巡检任务进行模拟演练，节省人力物力的同时，提升操作熟练度与准确性，有效节省培训成本且降低了操作风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119077488A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411264960.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种面向大口径座环环口垫块端面作业的垫块打磨视觉定位方法，系统开启时，对模型和相机进行初始化设置；当机器人打磨平台运行到固定位置后，系统发出开始相机捕获图像和识别事件，两个事件分别由线程1和线程2执行；在线程1中，当收到事件信息时，相机开始捕获图像，并将捕获的图像放入共享内存队列中；当线程2收到识别事件信息后，则从共享内存队列中取回图像，并开始进行推理；同时，线程2将推理结果中满足识别条件的目标框左上角和右下角位置转换为相对于图像中心位置的偏移像素距离，将该距离上报给系统；根据偏移像素距离，由上层系统结合相机和铣刀的相对位置关系计算实际偏移位置，从而将铣刀移动到对应的起始打磨位置，实现自动打磨。
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公开(公告)号：CN118643577B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411095205.2
申请日：2024-08-12
Applicant: 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06F30/13 , G01B21/32 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种混凝土坝的变形辨识方法及装置，属于混凝土坝的变形监测技术领域，能够基于预测形变与稳健距离，辨识混凝土坝变形监测值是否为离群值。该方法通过设定残差阈值、稳健阈值对混凝土坝的变形监测中产生的离群值进行辨识，减少离群值错判、误判的情况，提高辨识变形离群值的准确度，在分析混凝土坝变形研究中较为实用。
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公开(公告)号：CN118608850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410731247.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下大坝裂缝图像分类算法，构建图像分类模型，用于水下大坝裂缝的检测和分类；构建损失函数：构建自适应频率过滤令牌混合器：采用标签平滑方法用于通过对标签进行柔和处理来防止模型过度自信，有助于模型学习更平滑的概率分布。本方法能够从图像中有效提取裂缝的尺寸、形状等关键信息，为评估水下大坝的结构完整性和损伤程度提供了重要的参考数据。相较于传统的手动分析方法，本发明的算法具有高效、准确的优势，能够克服分析者主观判断和经验限制，提高水下大坝裂缝检测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118168926B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410602553.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 广州机械科学研究院有限公司
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明提供一种结合压缩变形的粘弹性材料复弹性模量的测定方法，包括实验前准备：制备粘弹性材料，将粘弹性材料放置于存在限位器和侧向约束的装置之中；长时间竖向位移并记录变化数据；松开限位器，记录数据；得出复弹性模量公式；获取拟合参数；将拟合参数转化到复平面中，以获取“长时”复弹性模量。测量长时间粘弹性材料的储能和耗散性能，能准确地评估材料在长时间使用或持续受力下的性能表现。有助于预测产品的使用寿命和可靠性，为产品设计和维护提供重要依据。能够提供更全面的材料性能信息和在各种条件下的响应，助于提前发现潜在的安全隐患，并采取相应措施加以防范，提高产品的安全性和可靠性，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN118372213A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410583635.2
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型摇摆式启闭机油缸空间姿态调整工装及其使用方法，固定座两端铰接有长油缸和短油缸，长油缸和短油缸伸缩端分别铰接有第一耳环座和第二耳环座，第一耳环座和第二耳环座结构相同，第一耳环座和第二耳环座呈U型结构；第一耳环座和第二耳环座用于卡在油缸摆动方块箱的两侧；固定座卡在底座上，油缸摆动方块箱的两端对称设置固定座。现了启闭机油缸在有限空间内的精准定位与角度调整，显著提高了检修和安装工作的效率，同时降低了操作人员的安全风险。特别是通过油缸的推力控制，确保了油缸在调整过程中的稳定性和安全性，避免了倾倒等事故的发生。
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