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公开(公告)号：CN113109831A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110324493.4
申请日：2021-03-26
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
摘要： 本发明公开了一种使用激光雷达对输电线路进行巡检的数据处理方法，包括以下步骤：①根据基站GPS和机载/车载GPS计算差分GPS，然后所得差分GPS与IMU数据联合处理后得到航迹文件；②原始激光数据结合步骤①所得激光航迹生成激光点云，对激光点云进行分类后，处理得到数字高程模型DEM；③得到数字正射影像图DOM；本发明的使用激光雷达对输电线路进行巡检的数据处理方法，既具有DGPS系统高精度，误差不随时间积累的优点，又具有IMU数据姿态量测功能，能够完全自主、无信号传播，因此该方法既能定位测速，又能快速量测传感器瞬间的移动，实现两个系统的综合，得到高精度的位置、速率和姿态数据。
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公开(公告)号：CN113872100A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111068185.6
申请日：2021-09-13
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种超特高压输电线路耐张塔瓷绝缘子无人机检零装置，通过无人机搭载绝缘子检测仪来采集耐张瓷绝缘子周围电场分布情况，并根据检测所得的数据对比分析判断绝缘子串中有无劣化或零值绝缘子，替代人工完成绝缘子的检测作业，通过云台相机的实时监控以及机械臂总成的灵活调节可使检测针精准进入到待检测的绝缘子之间，不仅降低了工人的劳动强度，降低了操作难度，还大幅提高了检测作业的效率和质量，避免对操作人员的人身安全产生影响。在无人机的上部还安装有旋翼防护装置，旋翼防护装置的设置能确保无人机在上升过程中避免输电线对旋翼的影响，进而顺利将检测针移动至需要检测的绝缘子串位置处，以便于后续的绝缘子串检零作业。
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公开(公告)号：CN113189615A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110329853.X
申请日：2021-03-26
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： G01S17/933 , G01S17/894 , G01S7/497
摘要： 一种使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，包括以下步骤：检校试验；垂直起降固定翼作业数据采集和数据处理；根据输电线路安全距离的要求，分析线路走廊内导线与地表、植被、建筑、交叉跨越等的净空距离，寻找输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁等；本发明的使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，可以直接采集线路走廊高精度三维激光点云和高分辨率数码影像，进而获得高精度三维线路走廊地形、地貌、地物和线路设施设备空间信息，如杆塔、挂线点位置、导线弧垂等；激光雷达点云数据能够自动提取电力线点，并对电力线点进行曲线拟合，形成连续、完整的电力线路走廊。
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公开(公告)号：CN113872100B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111068185.6
申请日：2021-09-13
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种超特高压输电线路耐张塔瓷绝缘子无人机检零装置，通过无人机搭载绝缘子检测仪来采集耐张瓷绝缘子周围电场分布情况，并根据检测所得的数据对比分析判断绝缘子串中有无劣化或零值绝缘子，替代人工完成绝缘子的检测作业，通过云台相机的实时监控以及机械臂总成的灵活调节可使检测针精准进入到待检测的绝缘子之间，不仅降低了工人的劳动强度，降低了操作难度，还大幅提高了检测作业的效率和质量，避免对操作人员的人身安全产生影响。在无人机的上部还安装有旋翼防护装置，旋翼防护装置的设置能确保无人机在上升过程中避免输电线对旋翼的影响，进而顺利将检测针移动至需要检测的绝缘子串位置处，以便于后续的绝缘子串检零作业。
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公开(公告)号：CN113189615B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110329853.X
申请日：2021-03-26
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： G01S17/933 , G01S17/894 , G01S7/497
摘要： 一种使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，包括以下步骤：检校试验；垂直起降固定翼作业数据采集和数据处理；根据输电线路安全距离的要求，分析线路走廊内导线与地表、植被、建筑、交叉跨越等的净空距离，寻找输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁等；本发明的使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，可以直接采集线路走廊高精度三维激光点云和高分辨率数码影像，进而获得高精度三维线路走廊地形、地貌、地物和线路设施设备空间信息，如杆塔、挂线点位置、导线弧垂等；激光雷达点云数据能够自动提取电力线点，并对电力线点进行曲线拟合，形成连续、完整的电力线路走廊。
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公开(公告)号：CN113085702B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110331641.5
申请日：2021-03-26
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
摘要： 电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，包括移动载车，移动载车的车板上通过调平基座总成安装有无人机。本发明的积极效果在于：本发明，以确保能在地形复杂的区域内始终保证停放基座所处的水平程度，满足无人机的升降需求。同时停放基座上还设有支腿定位机构来实现无人机的固定定位，无人机跟随移动载车进行转移时，停放基座上的挡流板机构也能在无人机前侧形成屏障，以确保运输过程中停放基座上无人机的稳定性，所述挡流板机构中的挡流板能转动至停放基座的两侧位置，以增加停放基座的面积，以便于无人机在相对不精准的定位下也能顺利降落，保证控制无人机对电力检修的正常进行。
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公开(公告)号：CN110075444A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910439232.X
申请日：2019-05-24
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： A62B35/04
摘要： 一种新型缓冲式防坠安全带，包括八字形的安全带，安全带的上端位置处固定连接左肩带和右肩带,左肩带和右肩带之间设有相互配合的卡扣，在安全带的下端位置处固定连接腰带，腰带的内侧面上固定设有第一调节绑带，腰带的底端位置上分别固定连接左腿带和右腿带，左腿带的底端固定连接第二调节绑带，右腿带的底端固定连接第三调节绑带，在所述安全带的底端位置处设有D型环，D型环位于腰带底部的中间位置处，D型环上固定连接安全绳，摒弃外挂缓冲器的保护方式，突破常规思维，采用将缓冲器与安全带本体结合起来缝制成冲击缝合撕裂带，这样安全绳不需附带缓冲器，较为轻便且携带方便，提高了作业人员高空作业的便捷性和安全性。
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公开(公告)号：CN113085702A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110331641.5
申请日：2021-03-26
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
摘要： 电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，包括移动载车，移动载车的车板上通过调平基座总成安装有无人机。本发明的积极效果在于：本发明，以确保能在地形复杂的区域内始终保证停放基座所处的水平程度，满足无人机的升降需求。同时停放基座上还设有支腿定位机构来实现无人机的固定定位，无人机跟随移动载车进行转移时，停放基座上的挡流板机构也能在无人机前侧形成屏障，以确保运输过程中停放基座上无人机的稳定性，所述挡流板机构中的挡流板能转动至停放基座的两侧位置，以增加停放基座的面积，以便于无人机在相对不精准的定位下也能顺利降落，保证控制无人机对电力检修的正常进行。
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公开(公告)号：CN107014827B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201710273164.5
申请日：2017-04-24
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司检修公司 , 北京中飞艾维航空科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于影像处理的输电线路缺陷分析方法、装置和系统；其中，该方法包括根据用户输入的输电线路的位置信息设置无人机的飞行指令；将飞行指令发送给无人机，以使无人机按照飞行指令飞行；监测无人机，当监测到无人机与输电线路的距离小于设定阈值时，向无人机发送启动摄像的指令，以使无人机拍摄输电线路的影像数据；在无人机摄像过程中，多次向无人机发送调整指令，以多次调整无人机的运行状态，使无人机从多角度多方位拍摄输电线路；获取无人机拍摄的影像数据；根据影像数据确定输电线路的缺陷。本发明可以高效准确地实现输电线路的缺陷检查，避免了人工进行输电线路巡检的工作量大且效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN106686927B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201710030662.7
申请日：2017-01-17
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司检修公司
摘要： 输电线路无人机巡检避障预警装置，包括箱体，箱体的上部安装箱盖，箱盖的一侧与箱体铰接，箱体与箱盖之间安装快速安装导电装置，所述快速安装导电装置包括固定板和插接杆，固定板安装在箱盖上，本发明将电路板箱体的锁定装置与电路板供电装置结合，当打开箱体时电路板自动切断电源，当关闭箱体试试电路板自动连接电源。本发明的快速安装导电装置能够方便使用者快速拆卸和安装箱盖，同时，使箱盖能够牢固的固定在箱体上。
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