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公开(公告)号：CN108312143A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711375824.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
Abstract: 本发明公开了机器人机械手控制方法、装置及系统，能够识别、跟踪目标设备，进行当前环境的三维重建，获取目标设备的姿态和相对坐标，再结合三维模型和实时全景视频对机械手进行控制，获取力反馈数据后，根据力反馈数据调整对机械手的控制。本发明能够适应带电作业机器人的工作场景，提高其稳定性与可靠性，提高操作效率和安全性；通过环境数据反馈与力反馈双重保障降低由于带电作业机器人故障或违规操作产生的二次事故的发生；容易培训操作人员，可以在实验场地模拟各种情况的操作与力数据，制定力数据表范围，对操作人员有指导作用。
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公开(公告)号：CN108262745A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711375753.0
申请日：2017-12-19
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机器人安全监测方法、装置及系统，通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物，以及通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物，如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；且对机器人机械臂的运动进行风险监测，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度，能够实现：具有一定安全等级的受控制动、手动控制、速度和间距监测及控制、限制功率和力的监测控制。优选的，所述风险监测可以包括碰撞监测；当碰撞监测结果为发生碰撞时，通过执行机构对机器人机械臂进行关断，这样就能够在发生碰撞事故时及时关断机械臂，避免造成进一步的伤害。
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公开(公告)号：CN115365196A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210998022.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网架空线路绝缘端子脏污清洗设备，包括图像识别系统、架设在绝缘斗臂车平台上的机械手臂和摄像头；摄像头用于获取绝缘端子图像信息；图像识别系统判断绝缘端子为有污渍绝缘端子或无污渍绝缘端子，将有污渍绝缘端子的空间坐标信息发送给机械手臂；机械手臂驱动清扫机构、清洗机构和喷涂机构移动至获取的空间坐标位置，机械臂运用本方案的算法对绝缘端子污闪进行清洗，不仅效率高；而且机器清洗有利于清洗达到预期的需求，解决了传统的高电压配电线路上的带电作业由人工完成带来的风险，减小人为作业带来的风险性。
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公开(公告)号：CN115272286A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210999220.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于Mask RCNN模型的绝缘端子线状污斑图像检测方法，采集绝缘端子图像，将绝缘端子图像分为有污渍绝缘端子图像和无污渍绝缘端子图像；进行有污渍绝缘端子图像的数据扩增；进行数据增强处理得到高分辨率绝缘端子污渍图像数据集；输入至Mask RCNN模型进行特征提取，输入到FPN网络中进行特征融合处理，遍历每个层的特征图，采用softmax损失函数预测出污渍的类别和位置，基于这些损失函数反向传播调节权重参数，获得最终训练模型；基于Mask RCNN训练好的模型对采集到的图片进行检测，判断其污渍程度，若检测结果含有污渍，驱动机械臂运行至绝缘端子处进行清洗等工作。即通过采集图像对污渍进行识别，自动完成污渍清扫工作。
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公开(公告)号：CN115239697A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210998021.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司福州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO v5模型的配网架空线路绝缘端子脏污识别方法，采集绝缘端子图像并进行人工标注，按污渍像素面积是否小于污渍标准大小，将绝缘端子分为有污渍绝缘端子和无污渍绝缘端子；提取有污渍图像中污渍的位置坐标，再将对应坐标的污渍截取下来复制到绝缘端子背景图中；进行数据增强处理、进行图像分块得到特征图；输入到Neck网络中进行特征融合处理，得到检测图；输入到预测模块进行预测，基于损失函数获得最终训练模型；通过机械臂携带相机对高压线处的绝缘端子进行图像采集，基于YOLO V5训练好的模型对采集到的图片进行检测，判断其污渍程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218563555U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202222787323.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
Abstract: 本实用新型公开一种A字绝缘蜈蚣梯，包括绝缘平台和蜈蚣梯，绝缘平台顶部中间设有立柱底座，立柱底座固定安装挂杆；绝缘平台的下部设有用于传递绳索的滑轮；绝缘平台下部两个长边侧对称设置安装支撑板；蜈蚣梯共两个组成A字后采用插销式连接所述绝缘平台；蜈蚣梯的脚部安装有固定组件；本实用新型通过使用两组蜈蚣梯组合成A字并在两组蜈蚣梯之间增加连接撑板进行加固，增强了整体稳定性，对于操作人员安全更有保障，操作更加平稳；还设有绝缘平台用于工作间隙缓步休息，平台底部加设用于传递工具的滑轮，进一步提高可操作性；绝缘平台顶部还设有挂架用于挂设安全绳，保障工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN207748671U
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201721789260.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
Abstract: 本实用新型公开了一种小型履带式电缆收放车控制箱，包括总开关、锂电池、充电器、电机控制器、电机、电控箱、油箱及油路块，控制箱的箱体为长方体，总开关安装在箱体的左上角，锂电池、电控箱安装在箱体内腔的两端，油箱设置于电控箱那一端的箱体内腔，箱体内腔的中部布置有两台的电机及四个油路块，两个油路块及一台电机为一组，呈上下两组排列，两台的电机控制器分别设置在两台电机的两侧，充电器设置于锂电池旁边。本实用新型具备体积小、动作灵活、远程遥控、自动收放电缆等功能。它通过合理布局解决了小型履带式车核心单元布局的问题，解决了控制电路互相干扰问题，解决了车内元件散热问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214849289U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121380913.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
IPC: H01R13/52 , H01R13/639
Abstract: 本实用新型公开了电缆连接装置结构技术领域的一种0.4kV大电流低压快速插拔式设备接口防护盖，包括结构主体，结构主体的中心处贯通开设有固定螺纹孔，结构主体的底面围绕固定螺纹孔开设有O型密封圈槽，结构主体的顶面四角各设置有法兰螺栓孔，结构主体的顶面后侧端设置有销孔座，销孔座上设置有翻开限位区，结构主体的顶面前侧端居中设置有上锁座，上锁座的前端下方设置有扣牙，固定螺纹孔的左右两侧堆成开设有自锁触发结构限位孔，结构主体的底面为法兰端面，结构主体的侧壁中间环向设置有台阶端面，本实用新型可防止快插底座的磕碰、防尘防泼溅、具有打开限位功能，安装方便牢固。
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公开(公告)号：CN204525308U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520009348.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
Abstract: 本实用新型公开了一种地电位作业用万向套筒，包括有带内多角螺母的工作部件以及与绝缘操作杆相连的连接部件，工作部件与连接部件之间设置有第一连接件及第二连接件，在工作部件、第一连接件、第二连接件及连接部件连接段的外周套设有弹性件。本实用新型的地电位作业用万向套筒，可实现多角度、多方位的拆装工作，无需像现有技术那样对所需要拆装的螺母有严格的要求—必须使拆装螺母的轴线与拧紧套筒同轴才能实现拆装的苛刻的要求。
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公开(公告)号：CN210147928U
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201920920853.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司福州供电公司
IPC: B25B13/46
Abstract: 本实用新型涉及一种可调节爪式棘轮扳手；其包括夹筒以及以夹筒轴线为中心线等间距环设在夹筒周围的多个夹齿，所述夹齿均与夹筒活动连接，所述多个夹齿之间通过旋转调节机构同步联动，所述每个夹齿内侧端与夹筒轴线之间的距离在同一时刻均相等；本实用新型提供了一种可调节爪式棘轮扳手，能够适应多种型号的螺栓作业，方便快速、安全可靠低安装拆卸螺栓，提升了工作进度与效率。
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