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公开(公告)号：CN112260136A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011160330.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及机电一体化技术领域，具体地提供一种配电线路裸导线绝缘包裹装置和裸导线包裹机器人，配电线路裸导线绝缘包裹装置包括按照对裸导线的加工顺序依次设置的以下部件：一级输送机构、辅助定型机构以及二级输送夹紧机构，其中：一级输送机构，用于将处于平展状态下的包裹片输入至辅助定型机构的入口处；辅助定型机构，用于将平展状态下的包裹片加工成半包围状态，并包覆于裸导线上；以及二级输送夹紧机构，用于传输呈半包围状态下的包裹片并将其夹紧以使其完全包覆于裸导线上。该配电线路裸导线绝缘包裹装置和裸导线包裹机器人克服了现有技术中包裹效果不好，无法完整实现裸导线包裹的问题。
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公开(公告)号：CN114203366B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111354699.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司
Abstract: 本发明涉及机电一体化技术领域，特别涉及一种新型配电线路绝缘包裹装置；包括机架，所述机架上设有物料盘、输送通道、剪切装置、输送装置、包裹渐变收口装置、压紧封口装置、钉扣装置和行走升降装置。本发明将收纳在物料盘上的绝缘包裹片抽出，经过输送通道折叠拐弯并绕过电线，在输送装置的作用下传送绝缘包裹片，将绝缘包裹片由展平状态变成U型结构并覆盖在电线上，由压紧封口装置的作用下进行封口工序，将包裹好绝缘包裹片的电线捻送至钉扣装置处，再将C形钉卡入绝缘包裹片开口处，保证其牢固封口，当包裹工序完成后，在剪切装置的作用下切断绝缘包裹片，随后在行走升降装置的作用下，有效完成沿电线的驱动行走，完成电线的绝缘包裹工作。
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公开(公告)号：CN114203366A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111354699.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司
Abstract: 本发明涉及机电一体化技术领域，特别涉及一种新型配电线路绝缘包裹装置；包括机架，所述机架上设有物料盘、输送通道、剪切装置、输送装置、包裹渐变收口装置、压紧封口装置、钉扣装置和行走升降装置。本发明将收纳在物料盘上的绝缘包裹片抽出，经过输送通道折叠拐弯并绕过电线，在输送装置的作用下传送绝缘包裹片，将绝缘包裹片由展平状态变成U型结构并覆盖在电线上，由压紧封口装置的作用下进行封口工序，将包裹好绝缘包裹片的电线捻送至钉扣装置处，再将C形钉卡入绝缘包裹片开口处，保证其牢固封口，当包裹工序完成后，在剪切装置的作用下切断绝缘包裹片，随后在行走升降装置的作用下，有效完成沿电线的驱动行走，完成电线的绝缘包裹工作。
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公开(公告)号：CN114156772B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111353171.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司
Abstract: 本发明涉及电缆修复技术领域，具体涉及一种配电线路绝缘包裹方法，依靠设置在架空电缆上的行走装置。行走装置依靠电机行进，因此如果电缆绝缘层有损坏便会影响行走装置行进的速度。依据这一原理，在行走装置行走时采集电机的转速；如果行走上绝缘层无损坏的电缆上，电机的转速均匀变化，其变化率受到电缆弯曲幅度的影响，不会出现突然的变化。如果电缆的绝缘层存在损坏，行走装置中的电机转速会存在较大变化，从而标注出异常点位。通过异常点位之间的关系分析出异常区域，从而自动识别出架空线缆上的绝缘层损坏区域。为修复工作提供点位，解决了架空线缆的绝缘层不好查看的问题。
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公开(公告)号：CN112260136B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011160330.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及机电一体化技术领域，具体地提供一种配电线路裸导线绝缘包裹装置和裸导线包裹机器人，配电线路裸导线绝缘包裹装置包括按照对裸导线的加工顺序依次设置的以下部件：一级输送机构、辅助定型机构以及二级输送夹紧机构，其中：一级输送机构，用于将处于平展状态下的包裹片输入至辅助定型机构的入口处；辅助定型机构，用于将平展状态下的包裹片加工成半包围状态，并包覆于裸导线上；以及二级输送夹紧机构，用于传输呈半包围状态下的包裹片并将其夹紧以使其完全包覆于裸导线上。该配电线路裸导线绝缘包裹装置和裸导线包裹机器人克服了现有技术中包裹效果不好，无法完整实现裸导线包裹的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114156772A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111353171.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司
Abstract: 本发明涉及电缆修复技术领域，具体涉及一种配电线路绝缘包裹方法，依靠设置在架空电缆上的行走装置。行走装置依靠电机行进，因此如果电缆绝缘层有损坏便会影响行走装置行进的速度。依据这一原理，在行走装置行走时采集电机的转速；如果行走上绝缘层无损坏的电缆上，电机的转速均匀变化，其变化率受到电缆弯曲幅度的影响，不会出现突然的变化。如果电缆的绝缘层存在损坏，行走装置中的电机转速会存在较大变化，从而标注出异常点位。通过异常点位之间的关系分析出异常区域，从而自动识别出架空线缆上的绝缘层损坏区域。为修复工作提供点位，解决了架空线缆的绝缘层不好查看的问题。
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公开(公告)号：CN111003071B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN113011269B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110202331.3
申请日：2021-02-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械夹爪和抓取电池的工作方法，机械夹爪包括：机械爪本体，机械爪本体的端部设置有能够配合夹紧的上夹指和下夹指；上夹指的前端设置有电池开关凸台。该机械夹爪能够配合抓取电池和开关机的工作，该抓取电池的工作方法实现了对无人机自主开关机和更换电池，实现无人机全自主工作，增加了工作效率。
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公开(公告)号：CN109364439B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811269314.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: A63B27/04
Abstract: 本发明公开了一种登杆塔作业载人爬杆装置的抱杆机构，抱杆机构包括有两套，用于分别从杆塔的左右两边顶紧杆塔，与行走机构的主动轮一起夹紧杆塔；抱杆机构包括有滑动收放臂、连杆机构、钳形臂和电动缸；滑动收放臂与外壳滑动连接并可沿着外壳上的滑槽卡轨直线运动；电动缸的本体铰接于外壳上，电动缸的活塞杆的伸出一端的端部与连杆机构相铰接；所示连杆机构还分别和滑动收放臂、钳形臂相铰接；所示钳形臂与滑动收放臂相铰接；所示钳形臂上设置有凹槽，凹槽内设置有从动轮。从动轮的轮轴上设置有用于防止坠落的离心式棘轮装置，在登杆塔作业载人爬杆装置快速下落的时候自动锁死从动轮轴，从而将登杆塔作业载人爬杆装置锁死在杆塔上。本发明的载人爬杆装置，具有在工作人员爬杆的过程中抱紧杆塔、可防止高空坠落的安全事故发生、提高登杆塔作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN116442211A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211516181.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本申请提供了一种机械臂控制方法、装置及终端设备，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：获取第一机械臂的第一初始位姿及第二机械臂的第二初始位姿；确定第一机械臂的第一作业目标及第二机械臂的第二作业目标，在满足作业条件的情况下，确定第一机械臂的执行末端的第一末端位姿及第二机械臂的执行末端的第二末端位姿；以第一末端位姿及第二末端位姿为输入，经机械臂运动学模型确定第一机械臂的第一运动路径及第二机械臂的第二运动路径；在确定第一机械臂与第二机械臂不产生干涉的情况下，控制第一机械臂以第一运动路径运动，控制第二机械臂以第二运动路径运动。本申请能够同时对双机械臂进行控制且能有效保机械臂不会在运动过程中产生干涉。
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