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公开(公告)号：CN112938277B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110102699.2
申请日：2021-01-26
发明人： 臧彦波 , 王伟 , 马顺成 , 陈莉 , 安佰鹏 , 卢方正 , 高春晓 , 朱静杰 , 张书峰 , 匡荣 , 韩帮荣 , 董旭春 , 李映辉 , 孔凡胜 , 王曼 , 涂志威 , 龚少平 , 徐征 , 方璟 , 曹祖亮 , 王燕
摘要： 本发明属于货栈存取技术领域，公开了一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，包括存放、取件步骤，其中存放步骤包括：开箱，贴标，扫码，信息录入，装箱，将箱子运至正多边环状分布的货栈出/入口，仓储设备控制系统WCS调度位于货栈中心的机器人抓取箱子，存放入库，将库位信息反馈给仓储管理系统WMS；取件步骤包括：WMS将库位信息传输给WCS调度机器人，从库内抓取存放的货物，放到货栈出/入口，再将货物运输到取货口。通过环状分布的货栈和位于货栈中心的机器人进行取放货操作，机器人的基座在整个操作过程中无须移位，缩短了取放距离，增加了货位容量，加快了工作节拍，适用于小件货物的快速存取。
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公开(公告)号：CN112938277A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110102699.2
申请日：2021-01-26
发明人： 臧彦波 , 王伟 , 马顺成 , 陈莉 , 安佰鹏 , 卢方正 , 高春晓 , 朱静杰 , 张书峰 , 匡荣 , 韩帮荣 , 董旭春 , 李映辉 , 孔凡胜 , 王曼 , 涂志威 , 龚少平 , 徐征 , 方璟 , 曹祖亮 , 王燕
摘要： 本发明属于货栈存取技术领域，公开了一种基于仿生学货架及多轴机械手的小件物品快速存取方法，包括存放、取件步骤，其中存放步骤包括：开箱，贴标，扫码，信息录入，装箱，将箱子运至正多边环状分布的货栈出/入口，仓储设备控制系统WCS调度位于货栈中心的机器人抓取箱子，存放入库，将库位信息反馈给仓储管理系统WMS；取件步骤包括：WMS将库位信息传输给WCS调度机器人，从库内抓取存放的货物，放到货栈出/入口，再将货物运输到取货口。通过环状分布的货栈和位于货栈中心的机器人进行取放货操作，机器人的基座在整个操作过程中无须移位，缩短了取放距离，增加了货位容量，加快了工作节拍，适用于小件货物的快速存取。
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公开(公告)号：CN103728583A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410005029.9
申请日：2014-01-06
申请人： 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 侯兴哲 , 冯凌 , 周全 , 吴华 , 魏东 , 张进 , 欧熙 , 朱英 , 杨慧 , 曾啸龙 , 姚胜红 , 孔凡胜 , 安佰江 , 钱辉敏 , 曾国华 , 方璟 , 曹祖亮 , 何玉朝 , 朱昌林 , 王曼 , 张能 , 涂志威 , 胡欢
IPC分类号： G01R35/02
摘要： 本发明公开了一种与物流系统无缝连接的互感器自动化检定系统，包括：测试台、自动接拆线装置和传输装置；自动接拆线装置包括安装架、一次接线组件、二次接线组件和穿心组件，穿心组件安装在测试台上，安装架布置在测试台侧边对应穿心组件穿心端的位置，一次接线组件和二次接线组件相互配合地安装在安装架上；传输装置包括倍速链传输机构和互感器托盘定位机构，倍速链传输机构包括支架、铺设在支架顶部两侧的倍速链和驱动倍速链的运输电机；互感器托盘定位机构包括铺设在支架上的导轨、滑动安装在导轨上的可升降定位支撑台总成和定位电机；互感器托盘定位机构设有初始工位、奇数排互感器检定工位和偶数排互感器检定工位。适用于互感器的检定。
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公开(公告)号：CN111585358A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010628822.X
申请日：2020-07-02
发明人： 马俊 , 李映辉 , 张红 , 王莉 , 赵斌 , 范巧成 , 姜荣华 , 孔凡胜 , 孙宝利 , 吕曦晨 , 汪文娟 , 陈新波 , 单红红 , 曹祖亮 , 孙宁赫 , 王世蕾 , 余炼崧 , 徐征
摘要： 本发明公开了专用于微机保护的多类型单绕组线圈供电测量一体化装置，涉及输配电领域，该装置接收单绕组线圈的信号输出，内部进行信号处理后同时为微机保护装置提供供电输入和测量输入，在保证微机保护装置正常供电的同时为其提供二次测量电流输入，包括多类型单绕组线圈供电模块、多类型单绕组线圈测量模块、供电自动补偿模块和电流自动补偿模块。本发明根据开启式线圈、穿芯式线圈和浇注式线圈的输出参数的差异自动匹配其对应的供电方式；采用采集线圈匝数比、滤波等技术使线圈输出的二次电流精度可靠；采用可充放电的储能超级电容补偿小电流启动时的供电不足；采用动态非线性补偿技术补偿线圈作为供电时导致测量电流输出的不足。
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公开(公告)号：CN110911148A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911325437.1
申请日：2019-12-20
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及工业化自动检测技术领域，特指一种基于三维图像识别的配变智能接线装置，包括设于型材框架底部位置的调节变压器旋转机构、以及设于型材框架上部的配电一次侧接线机构和配电二次侧接线机构，以及设于型材框架顶部的工业相机和驱动机构，调节变压器旋转机构用于调整待检测变压器的位态，工业相机用于对变压器的高、低压套管进行扫描定位，将采集到的定位信息进行分析处理，并通过驱动机构驱动配电一次侧接线机构和配电二次侧接线机构工作。通过调节变压器旋转机构的位姿调整，工业相机的准确定位，配电一次侧接线机构和配电二次侧接线机构的定位压接，实现自动化接线，有效规避人工接线的风险和成本，促进变压器领域的智能检测试验。
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公开(公告)号：CN106044626B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610599855.X
申请日：2016-07-27
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网湖南省电力公司计量中心
摘要： 一种用于密集柜取放周转箱的堆高车，包括车体，车体顶面设有液压升降平台、手扶推手、步梯和控制柜；液压升降平台顶面设有周转箱转移架，周转箱转移架包括底板，底板可自转地装在液压升降平台顶面，型材支架滑动安装在底板上，型材支架内至少设有两层拖箱层，每层拖箱层包括两块拖箱板和两排滚针排，一排滚针排装在一块拖箱板纵向一侧边上，该拖箱板纵向另一侧边装在型材支架内，另一排滚针排装在另一块拖箱板纵向一侧边上，该拖箱板纵向另一侧边装在型材支架内；底板与升降平台之间设有限位装置，限位装置包括限位块和设在限位块两侧的撞块，限位块设在底板底面或升降平台顶面上，撞块对应设在升降平台顶面或底板底面上。适用于周转箱的取放。
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公开(公告)号：CN112986890B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110181284.9
申请日：2021-02-08
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于动态协同补位策略的自动化调度方法，包括以下步骤：S1：根据当前互感器检定任务的检定类型和数量进行差异化研判，预先计算出需要补全的互感器数量；S2：控制互感器检定线开始互感器的检定；S3：从已检测完的互感器中预留与需要补全的互感器数量相等的试品在缓存区中；S4：当该互感器检定任务中最后一次检定的试品不满预设数量时，互感器检定线的控制系统调度缓存区的试品进入检定台进行补全，以完成最后一次检定。适用于互感器的检定。
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公开(公告)号：CN111128539A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010039963.8
申请日：2020-01-15
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维图像识别的配变智能接线装置，涉及一种工业化自动接线技术领域，包括设于型材框架底部位置的调节变压器旋转机构、以及设于型材框架上部的配电一次侧接线机构和配电二次侧接线机构，以及设于型材框架顶部的工业相机和驱动机构；其中通过工业相机对变压器的高、低压套管进行扫描定位，将采集到的定位信息进行分析处理，并通过驱动机构驱动配电一次侧接线机构和配电二次侧接线机构工作，通过调节变压器旋转机构的位姿调整，结合工业相机的准确定位，配电一次侧接线机构和配电二次侧接线机构的定位压接，实现自动化接线，有效规避人工接线的风险和成本，促进变压器领域的智能接线试验。适用于变压器的接线。
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公开(公告)号：CN106044626A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610599855.X
申请日：2016-07-27
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网湖南省电力公司计量中心
CPC分类号： B66F7/0666 , B62B3/02 , B62B5/00 , B62B5/04 , B66F7/0625 , B66F7/08 , B66F7/28
摘要： 一种用于密集柜取放周转箱的堆高车，包括车体，车体顶面设有液压升降平台、手扶推手、步梯和控制柜；液压升降平台顶面设有周转箱转移架，周转箱转移架包括底板，底板可自转地装在液压升降平台顶面，型材支架滑动安装在底板上，型材支架内至少设有两层拖箱层，每层拖箱层包括两块拖箱板和两排滚针排，一排滚针排装在一块拖箱板纵向一侧边上，该拖箱板纵向另一侧边装在型材支架内，另一排滚针排装在另一块拖箱板纵向一侧边上，该拖箱板纵向另一侧边装在型材支架内；底板与升降平台之间设有限位装置，限位装置包括限位块和设在限位块两侧的撞块，限位块设在底板底面或升降平台顶面上，撞块对应设在升降平台顶面或底板底面上。适用于周转箱的取放。
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公开(公告)号：CN113920154A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110994400.9
申请日：2021-08-27
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种基于多特征融合的粒子滤波人脸跟踪方法，包括：构建自适应选取颜色直方图模型及视觉跟踪状态模型；构建基于颜色和边缘方向特征的视觉跟踪观测模型，得到k‑1时刻第i个粒子状态到k时刻第i个粒子状态动态模型方程；构建多源信息融合模型，得到k时刻系统状态向量Xk总的观测方程；计算目标区域的颜色直方图和纹理方向直方图；对粒子滤波器进行初始化，进行重采样操作；对粒子组通过动态模型方程作进一步预测，得到新的粒子组根据观测值进行权值更新，利用得到的观测方程计算粒子的权值然后进行归一化得到粒子权值输出目标状态的均值估计；具有鲁棒性高，可以克服旋转或改变姿态、背景混淆及光照变化对目标跟踪的影响的优点。
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