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公开(公告)号：CN114683297B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN113910227B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111182354.9
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种配网车载智能巡检机器人无任务巡检方法及系统，包括：获取设定区域内配电线路杆塔的地理坐标信息；根据配电线路杆塔的坐标信息，考虑巡检路径限制因素，每两级杆塔作为一个最小单元进行相互关联，相邻两个最小单元之间包含同一个杆塔；遍历所有杆塔，所有的最小单元形成杆‑杆最小单元巡检模型；基于所述巡检模型，自动确定与当前杆塔相关联的下一级巡检的杆塔，进行配电线路无任务巡检。本发明有益效果：基于最小单元之间的关联关系，确定下一级巡检的杆塔，进而自动形成巡检路径，无需提前配置巡检任务，简化了系统配置工作量，提高了巡检效率。
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公开(公告)号：CN113910228A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111183245.9
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
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公开(公告)号：CN109946564B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910198700.9
申请日：2019-03-15
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开提供了一种配网架空线路巡检数据采集方法及巡检系统，获取巡检车辆当前位姿与行驶速度，计算巡检车辆与各待测配网杆塔之间的距离，当巡检车辆与某一杆塔的距离小于设定阈值时，控制云台动作，使其承载的检测传感器追踪当前杆塔与相邻杆塔之间的架空线路，根据设定的频率采集线路运行状态数据。
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公开(公告)号：CN108956640B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810298940.1
申请日：2018-04-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/952 , G01N25/72 , G01R31/12
摘要： 本发明公开了适用于配电线路巡检的车载检测装置及检测方法，包括：相互通信的车顶巡检装置和车内总控装置，所述车顶巡检装置采集配电线路及设备的外观异常、热缺陷和/或绝缘缺陷信息并传送至车内总控装置；所述车内总控装置接收车顶巡检装置发送的信息，同时控制巡检车辆按照预定的巡检线路行驶。本发明车载检测装置主要包括车顶检测组件和车内总控组件两部分，无需对车辆进行特殊改装，可方便地将检测装置安装到巡检车上，即可开展配电线路巡检作业。
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公开(公告)号：CN107765712B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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公开(公告)号：CN110936390A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911309933.8
申请日：2019-12-18
申请人： 国网山东省电力公司信息通信公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种带机械臂的信息机房巡检机器人，包括：机器人控制器、移动底盘和六自由度机械臂；所述六自由度机械臂安装在移动底盘上，六自由度机械臂与机器人控制器连接，六自由度机械臂末端设置可见光摄像机及红外热像仪；所述移动底盘上分别设有激光雷达和显示屏。本发明通过将机械臂安装到轮式移动底盘上方，减轻了机器人整体重量，缩小机器人整体体积，巡检探头的控制更加灵活，能方便检测机柜顶端和底端服务器等设备的运行状态。
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公开(公告)号：CN114683272B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN113910228B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111183245.9
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
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