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公开(公告)号：CN118447417A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410520312.9
申请日：2024-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。
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公开(公告)号：CN118537400A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410595763.9
申请日：2024-05-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01S7/48 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备，对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准，得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K；通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据，将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐，得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠，形成多通道特征图；将多通道特征图送入目标检测网络，获取巡检目标点的检测结果；将多通道特征图送入深度补全网络，获取稠密深度图；将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐，获取巡检目标点所在的像素点位置，结合内参矩阵K，依据针孔相机成像原理，由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力，能够降低巡检目标点的误检漏检概率，能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息，并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。
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公开(公告)号：CN117389289A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311205056.6
申请日：2023-09-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 安徽继远软件有限公司
发明人： 赵昌新 , 孙飞 , 吴立刚 , 丁祖善 , 陆梦龙 , 赵守强 , 王一丁 , 张潇 , 刘俊 , 曹闯 , 霍福广 , 黄延庆 , 高圣达 , 陈想 , 吴迪 , 孙悦欣 , 刘书翰 , 李玫 , 程昊铭
摘要： 本发明公开一种基于机载AI的无人机三维路径规划方法，包括如下：设置分配任务的无人机的起始出发点、及本次任务的终结点；构建无人机的三维路径规划模型；采集无人机的航行区域数据图；设置无人机路径规划线路为最优任务线路，生成最优路线规划方案；无人机的路径规划调节方法包括如下：步骤1，设置无人机的飞行有效范围为标准域，标准域划分为不同的检测域；步骤2，分别构建平衡函数和行为抑制函数；步骤3，基于步骤2对用于描述无人机预测位置的描述点的平衡度监控，进行无人机预测位置的定位。本发明设计抑制调节因子，在无人机实际目标锚点位置确认过程，降低单一的检测点特征集中可能性，提升锚点预测精度。
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公开(公告)号：CN114893682A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210696920.6
申请日：2022-06-20
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
IPC分类号： F16M11/08 , F16M11/10 , F16M11/18 , F16M11/16 , F16F15/023 , F16F15/04 , F16F15/06 , G03B17/56
摘要： 本发明公开了一种具有减震效果的电力巡检用云台相机，包括支板，支板的顶部固定安装有电动转盘，电动转盘的顶部活动安装有电动伸缩柱，电动伸缩柱的顶端固定安装有铰接架，铰接架的内侧活动安装有摄像机，摄像机一端的底部固定安装有两个滑动架，两个滑动架的内侧均活动安装有滑动轮。通过设置的顶环箍和底环箍，内侧的橡胶环可以替换为对不同尺寸的柱体进行夹持的厚度，而并且在安装时橡胶垫和橡胶环产生一定的弹力将顶环箍和底环箍向外侧顶开，此时作用力与安装螺栓和螺母之间的螺纹连接力相反，增加了安装的牢固性，避免滑丝松动，橡胶垫同样可以对顶环箍、底环箍和安装螺栓之间增加摩擦力，便于稳固。
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公开(公告)号：CN113050696A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110349380.X
申请日：2021-03-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 徐州新电高科电气有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种输电线路的巡检路线确定方法、装置、设备及存储介质。该输电线路的巡检路线确定方法包括：获取目标区域内目标输电线路对应的线路信息；其中，线路信息包括目标输电线路上杆塔的坐标集以及杆塔的轮廓空间参数值，坐标集中的坐标按照目标输电线路上杆塔的排列方式排序；利用目标输电线路的线路信息，基于巡检目标中的巡检规划规则，确定目标输电线路的巡检轨道控制参数。本发明实施例可以实现无人机基于确定的巡检轨道控制参数确定巡检路线，以对输电线路进行自主巡检，在提高了巡检效率以及巡检准确度的同时，节约了成本且降低了能耗。
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公开(公告)号：CN111717398A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010573336.2
申请日：2020-06-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种调节无人机重心的固定装置，包括悬挂仓，所述悬挂仓的上方连接有无人机，所述悬挂仓的下方的两侧连接有悬挂杆，所述悬挂杆上设有用于调节悬挂仓位置的调节孔。本发明的调节无人机重心的固定装置通过调整固定位置，调整重心，方便快捷；悬挂仓可根据需要进行微调，可在其中加入无人机部分元件以提高空间的利用率；悬挂仓与无人机起落架直接固连，减少机舱的承重，保证机舱的结构件的安全。
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公开(公告)号：CN117557049A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311575359.7
申请日：2023-11-24
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G07C1/20 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了用于输电线路的巡检管理方法及系统，涉及线路巡检技术领域，该方法包括：对目标区域在预设历史窗口的巡检线路进行采集，生成历史巡检线路数据集合；生成N个线路异常标签集；获取目标区域的巡检人员信息，构建第一巡检约束；基于目标区域在当前时刻的巡检窗口，构建第二巡检约束；生成多个线路巡检方案；基于第一巡检约束和第二巡检约束对多个线路巡检方案进行寻优，获得目标线路巡检方案；根据第一巡检指令进行线路巡检管理。本发明解决了现有技术中存在输电线路巡检资源无法充分利用，导致巡检准确性低的技术问题，达到了对目标输电线路进行高效、可靠的巡检，及时发现线路异常的技术效果。
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公开(公告)号：CN117371989A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311440626.X
申请日：2023-11-01
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F16/2455
摘要： 本发明提供了一种自适应的输电线路智能巡检方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：基于目标区域中的电力线路构建输电线路拓扑网络，基于输电线路运行日志对输电线路拓扑网络赋值，确定N个电力值对输电线路进行运行模拟，根据模拟运行结果进行输电线路的分区任务评价，生成区域评价集，遍历输电线路巡检数据库构建多个巡检规则，将多个巡检规则与区域评价集进行自适应匹配，生成多个巡检方案进行寻优，配置最优巡检方案执行输电线路的智能巡检，本发明解决了现有技术中输电线路在运行过程中缺乏匹配的自适应巡检方法，导致输电线路运行效率低的技术问题，实现了对输电线路进行自适应智能巡检，提高运行效率。
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公开(公告)号：CN114485910A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210042142.9
申请日：2022-01-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电导线振动状态的自治监测系统及方法，包括自治监测系统、多个无线加速度传感器节点和移动APP终端，所述自治监测系统包括环形磁电能量采集器和能量管理模块。该系统利用能量管理真正实现了无线节点数据收发的自治管理，利用能量管理模块将环形磁电能量采集器的阻抗及谐振匹配单元、整流稳压输出单元以及能量存储单元完成采集电磁能量的管理，能够自主完成无线传感器节点的数据采集处理、数据发射的工作，并进入低功耗休眠状态，等待进入下一个工作周期，再者，该系统提供了便于数据实时查阅和历史回溯的移动APP终端设计，手机端APP客户端登录后可随时随地查询高压线的振动状态并及时作出响应。
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公开(公告)号：CN112948946A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110349678.0
申请日：2021-03-31
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 徐州新电高科电气有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F113/04
摘要： 本发明公开了一种基于杆塔模型的杆塔数据处理方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待处理杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待处理杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型，所述杆塔结构模型至少包括头部结构模型，所述头部结构模型中包括至少两个部件和每个部件的属性参数；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述待处理杆塔的相对轮廓空间参数值；根据所述相对轮廓空间参数值，针对所述待处理杆塔进行设定操作处理。上述技术方案，通过确定待处理杆塔的相对轮廓空间参数值，对待处理杆塔进行设定操作处理，实现了对杆塔模型的杆塔数据的简化处理。
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