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公开(公告)号:CN118535755A
公开(公告)日:2024-08-23
申请号:CN202410617702.8
申请日:2024-05-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号: G06F16/51 , G06F16/583 , G06T17/00 , G06T17/05 , G06V20/64 , G06V10/764
摘要: 本发明公开一种基于分布式的点云数据管理方法、系统、设备和介质,涉及电数字数据处理领域,方法包括:对采集的点云数据进行分类处理,一类点云数据对应电网中的一类设备;基于分类结果将点云数据存储至分布式的存储节点中;根据用户申请从分布式的存储节点中检索到对应的存储节点,并从存储节点中获取点云数据,利用点云数据重构电网三维模型。系统包括点云数据分类模块、点云数据存储模块和点云数据重构模块。本发明通过将点云数据拆分为地理信息、标准信息和差异信息并分布存储,能够大大降低数据量,并通过对三类信息进行重组来还原三维信息,能够有效提高模型的重建效率。
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公开(公告)号:CN118444578A
公开(公告)日:2024-08-06
申请号:CN202410906470.8
申请日:2024-07-08
申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05B13/04
摘要: 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统,包括:建立四旋翼无人机坐标系,并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型,包括位移动力学模型和姿态动力学模型;基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型,构建线性自抗扰控制器;构建反向传播神经网络,通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值;设计质量变化自适应律,基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景,对控制器参数进行实时调整,实现观测器带宽参数的自整定;既考虑了系统的内外扰动,又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号:CN118431969A
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410895141.8
申请日:2024-07-05
申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明提供了一种具有电线栖息能力的无人机及栖息方法,涉及无人机设计技术领域,无人机包括:无人机本体和自锁电线栖息装置,其特征在于:所述自锁电线栖息装置设置于无人机本体的机身顶部,用于根据当前电线是否为可夹持状态,控制其夹持组件将电线锁紧于自锁电线栖息装置中,供无人机栖息充电;在无人机栖息完成后,控制夹持组件打开释放电线。本发明提供的一种具有电线栖息能力的无人机其栖息方法,能够使无人机栖息于电线上休息充电,从而能够适用于无人机大范围、长距离作业,提高无人机作业效率。
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公开(公告)号:CN118535816A
公开(公告)日:2024-08-23
申请号:CN202410617698.5
申请日:2024-05-17
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号: G06F16/957 , G06F16/55 , G06F16/958 , G06T15/00
摘要: 本发明公开一种基于分布式的web端点云数据动态调度与渲染方法、系统、设备和介质,涉及电数字数据处理领域,方法包括:接收并处理来自web端用户的交互信息;以分布式节点的形式存储电网点云数据;基于交互信息对点云数据进行调度;对调度的点云数据进行渲染处理并显示。系统包括web交互模块、点云存储模块、动态调度模块和显示渲染模块。本发明根据互动信息,动态地对点云数据进行调度显示,能够有效地降低加载的数据量,提高点云数据的调度效率。
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公开(公告)号:CN118457970A
公开(公告)日:2024-08-09
申请号:CN202410912619.3
申请日:2024-07-09
申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明公开了一种用于无人机无线充电系统的倍流控制器及控制方法,倍流控制器包括:谐振腔、第一整流支路、第二整流支路、第一控制模块、第二控制模块和输出电路,用于对无人机无线充电系统二次侧进行整流和功率调节,使拾取电流满足输出需求。其具体电路结构由两个电感、四个二极管和两个开关管组成,控制电路控制第一开关管和第二开关管常开以控制该倍流控制器全功率运行,或者控制第一开关管和第二开关管的开关频率和占空比以控制该倍流控制器的输出功率可调。相比升压控制器,该倍流控制器具有更少的组件且在高功率条件下具有更高的效率和更低的输出纹波。
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公开(公告)号:CN118363396A
公开(公告)日:2024-07-19
申请号:CN202410406553.0
申请日:2024-04-07
申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要: 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质,该方法包括:构建四旋翼无人机的目标动力学模型;对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面;根据目标动力学模型和二阶积分滑模面,构建四旋翼无人机的多回路控制器;根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器,确定四旋翼无人机的控制输入量,并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法,使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时,通过等价控制方法,可以将匹配扰动的影响抵消,从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号:CN118537400A
公开(公告)日:2024-08-23
申请号:CN202410595763.9
申请日:2024-05-14
申请人: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G06T7/73 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01S7/48 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要: 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备,对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准,得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K;通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据,将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐,得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠,形成多通道特征图;将多通道特征图送入目标检测网络,获取巡检目标点的检测结果;将多通道特征图送入深度补全网络,获取稠密深度图;将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐,获取巡检目标点所在的像素点位置,结合内参矩阵K,依据针孔相机成像原理,由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力,能够降低巡检目标点的误检漏检概率,能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息,并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。
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公开(公告)号:CN117724509A
公开(公告)日:2024-03-19
申请号:CN202311726441.5
申请日:2023-12-15
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明提供一种考虑障碍物的无人机路径规划方法和系统,其中方法包括根据障碍物中心点位置,构建全局地图;确定当前时刻全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率;更新下一时刻全局地图上所有路径上的信息素浓度;判断下一时刻的第二目标任务点是否为终点;如果否,则在下一时刻确定全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率;如果是,则获取全局地图上无人机从起点到终点中最大概率对应的路径,以作为第一路径;对第一路径进行平滑规划,得到第二路径,以第二路径为全局地图上最终的无人机路径。本发明能够获得全局路径信息,局部规划不易受到局部最优解的困扰,能够发现全局地图上更优的路径。
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公开(公告)号:CN118428675A
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410581992.5
申请日:2024-05-11
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号: G06Q10/0631 , G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要: 本发明提供了一种面向输变配巡检固定机巢选址的深度强化学习方法,涉及无人机电力巡检技术领域。该方法包括如下步骤:建立朴素贝叶斯分类模型,根据杆塔自身属性、历史异常情况、附近的自然环境,预测不同杆塔风险概率,衡量不同杆塔的重要程度;根据预定区域内多个塔杆的历史运行数据,获取不同杆塔的日常巡检频率;使用图注意力网络对拟巡检的输变配设施进行图嵌入;建立基于马尔可夫过程的深度强化学习模型并对其进行训练,获取策略参数;在真实的待巡检数据集中选取目标位置的数据信息,将其输入深度强化学习模型,完成固定机巢的选址任务。本发明所述的方法旨在确定机巢选址方案,通过精准的风险评估和算法支持实现机巢的最优选址。
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公开(公告)号:CN111768066A
公开(公告)日:2020-10-13
申请号:CN202010386265.5
申请日:2020-05-09
申请人: 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 西安交通大学
IPC分类号: G06Q10/06 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/08
摘要: 本发明公开了一种基于融合特征的园区电热负荷耦合关系分析方法及装置。该方法包括以下步骤:获取园区用户的电热负荷曲线数据;对电热负荷曲线数据进行归一化处理获得电负荷特征和热负荷特征,并将电负荷特征与热负荷特征拼接作为特征拼接数据;利用主成分分析法对特征拼接数据进行处理获得融合特征;基于用户的融合特征进行聚类获得聚类结果;根据聚类结果分析用户电热负荷耦合关系。本发明根据用户的日用电负荷和用热负荷曲线数据获取融合特征,可以对园区用户进行聚类,方便后续园区针对性制定策略来降低用能成本。
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