一种面向输电网络巡检的无人机轨迹规划系统及方法

    公开(公告)号:CN117724507A

    公开(公告)日:2024-03-19

    申请号:CN202311621668.3

    申请日:2023-11-28

    IPC分类号: G05D1/46 G05D109/20

    摘要: 本发明涉及一种面向输电网络巡检的无人机轨迹规划系统及方法,方法首先定义输电线路坐标、信息素浓度矩阵、起点信息素浓度矩阵、信息素增量记录矩阵、起点信息素增量记录矩阵,初始化无人机的轨迹点向量、飞行时长、全局迭代次数及局部迭代次数;初始化蚁群单元计数,初始化巡检周期时长;引入蚁群单元数量,定义无人机当前位置的距离矩阵,定义无人机当前位置的位置状态转移概率矩阵,获取无人机下一巡检输电线路,进行电量限制判断条件并执行后续结果,重复直到所有输电线路完成巡检,所有蚁群单位被分配轨迹,更新全局最优轨迹,更新全局信息素矩阵,更新迭代次数,重复直到达到最大迭代次数,输出当前最优轨迹。