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公开(公告)号：CN110992261A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911120599.1
申请日：2019-11-15
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机影像快速拼接的方法，其特征在于：其包括以下步骤：步骤A：用SURF算子检测影像的特征点；步骤B：用SIFT算子提取影像的描述符；步骤C：用SURF算法对影像进行特征的提取与描述，对获取所有影像的特征点进行提取检测；步骤D：用BBF算法匹配各影像的特征点，用RANSAC算法剔除误匹配；步骤E：使用射影变换建立几何变换模型，根据所述几何变换模型对各影像进行统一坐标变换，在同一个坐标系中实现影像拼接。本发明具有能够在无POS和相机检测参数数据的情况下进行影像快速拼接的方法，实现了在输电线路野外区域实时快速生成无人机拼接影像的目的，提高了无人机在输电线路规划、监测中的应用水平。
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公开(公告)号：CN111427054A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010279451.9
申请日：2020-04-10
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/08 , G01S17/89 , G01C11/10 , G05D1/08 , G05D1/04 , G05D1/10 , B64C27/08 , B64C27/14 , B64D47/00
摘要： 本发明提供了一种输配电线路通道隐患精准测距系统，包括多旋翼无人机、激光雷达；所述激光雷达通过通讯链路搭载于所述多旋翼无人机上；所述多旋翼无人机包括飞机控制计算机、多旋翼通信模块及姿态传感器；所述多旋翼通信模块及姿态传感器均连接所述飞机控制计算机，所述激光雷达连接所述飞机控制计算机；所述姿态传感器检测所述多旋翼无人机的姿态并发送检测信号至所述飞机控制计算机；所述多旋翼无人机还包括倾斜摄影模块，所述倾斜摄影模块连接所述飞机控制计算机；所述倾斜摄影模块及激光雷达采集环境信息并发送至飞机控制计算机进行电力线三维模型建立。应用本技术方案可实现显著提升通道数据采集、建模和缺陷隐患数据的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN110895791A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911120645.8
申请日：2019-11-15
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种提高输电线路无人机影像快速拼接质量的方法，其包括以下步骤：步骤A：用SIFT算子对影像进行特征提取；步骤B：通过计算各特征点之间的欧式距离进行特征点匹配以确定同名点；步骤C：依据同名点对应的模型点坐标大致相等的原理给出影像POS线元素的初值；步骤D：通过连续法相对定向对所述初值修正，从而计算出新的POS线元素用于影像拼接以生成拼接影像。本发明具有快速提高POS数据精度，并用于无人机影像快速拼接，提高影像拼接质量等优点。
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公开(公告)号：CN109305389A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811068144.5
申请日：2018-09-13
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了一种电网无人机空气动力系统检测平台，该平台包括主机、显示模块和测试台架，该空气动力系统安装在测试台架上并由主机控制其按照设定参数运行，该测试台架上装设有用于获取螺旋桨之转速的激光传感器和用于获取该空气动力系统之震动系数的震动传感器，还包括用于获取该空气动力系统产生的拉力或推力的重量传感器及用于获取该空气动力系统之温度的温度传感器，该激光传感器、震动传感器、重量传感器和温度传感器都与主机相连；主机通过各传感器获取测试数据，处理并得出该空气动力系统的各项性能。本发明所述的无人机空气动力系统测试平台集多种测试功能于一体，测试操作简单、安全，更加自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN108645383A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810843317.X
申请日：2018-07-27
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G01C11/12
摘要： 本发明公开了一种基于无人机测量树线距离的方法，包括地面端和天空端，所述地面端包括控制模块、第一通信模块、图像检测模块和数据处理模块，所述天空端包括无人机和安装在无人机上的双目立体视觉拍摄模块和第二通信模块；并包括以下步骤：A.地面端的控制模块通过第一通信模块无线控制无人机飞行至指定位置再通过双目立体视觉拍摄模块拍摄两幅树木与导线的图像；B.天空端通过第二通信模块将图像无线发送至地面端；C.地面端通过图像检测模块判断图像中是否包含导线与树木，并对两幅图像中的导线与树木进行匹配；D.地面端通过数据处理模块计算并存储图像中导线与树木的距离，具有精确测量树线距离，安全易用，不受环境影响等优点。
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公开(公告)号：CN111523224B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010316880.9
申请日：2020-04-21
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/00 , G06Q50/26 , B60L58/16 , G06F111/06 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于粒子群优化算法的无人机应急抢险下的充电管理方法，包括：计算得巡检无人机电池剩余续航时间T0i；计算正在充电的备用更换电池预计充满时间Tcj；基于粒子群优化算法在满足约束条件式min(T0i)＞min(Tcj)下，求目标函数的最小值，得出备用更换电池的充电电流的最优解；它具有如下优点：保证应急抢险下巡检无人机电池供应的同时，实现优化充电方式实现对无人机电池的损害降到最低。
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公开(公告)号：CN111523224A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010316880.9
申请日：2020-04-21
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06N3/00 , G06Q50/26 , B60L58/16 , G06F111/06 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于粒子群优化算法的无人机应急抢险下的充电管理方法，包括：计算得巡检无人机电池剩余续航时间T0i；计算正在充电的备用更换电池预计充满时间Tcj；基于粒子群优化算法在满足约束条件式min(T0i)＞min(Tcj)下，求目标函数的最小值，得出备用更换电池的充电电流的最优解；它具有如下优点：保证应急抢险下巡检无人机电池供应的同时，实现优化充电方式实现对无人机电池的损害降到最低。
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公开(公告)号：CN111353726A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010264934.1
申请日：2020-04-07
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输配电线路通道缺陷隐患分析处理系统，通过无人机收集输配电线路通道的点云数据，根据点云数据生成走廊地形地貌、线路设施设备和走廊地物的三维模型，根据《架空输电线路运行规程》对于距离不满足安全距离的三维模型所在的地点判定为隐患区。本发明具有显著提升通道缺陷隐患数据的处理准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114186835A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111484996.4
申请日：2021-12-07
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种输配电线路通道数据闭环管控系统，包括数据批量处理单元、数据可视化与纵向对比单元和数据闭环管控单元：所述数据批量处理单元，用于获取预设巡视计划精益化数据，并进行批量处理；所述数据可视化与纵向对比单元，根据批量处理后的数据，基于历史数据进行比对，通过可视化与纵向对比，实现隐患跟踪分析；所述数据闭环管控单元，实现数据闭环管控，获取巡视数据缺失告警，进而对计划偏差再次巡视，实现数据闭环管控。本发明实现输配电线路通道数据可视化与纵向对比分析、巡视数据闭环管控，极大提高运维人员的运维质量和运维效率。
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公开(公告)号：CN111332486A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010201924.3
申请日：2020-03-20
申请人： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输配电线路通道数据采集硬件系统，其包括固定翼无人机、倾斜航摄仪、多旋翼无人机和激光雷达，所述固定翼无人机上设有用以垂直起降的旋翼组件，所述倾斜航摄仪安装在所述固定翼无人机上用以采集输配电线路通道的图像；所述激光雷达安装在所述多旋翼无人机上，所述多旋翼无人机的控制器通信连接所述激光雷达以控制所述激光雷达对输配电线路通道进行激光扫描获取点云数据，通过固定翼无人机和多旋翼无人机相互配合实现对不同地形的配电线路通道的数据采集。本发明具有固定翼无人机垂直起降，实时调整激光雷达，提高扫描精度和采集效率等优点。
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