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公开(公告)号：CN113946163B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
IPC: G05D1/46 , G01R29/08 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN113946163A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111285738.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁场分析的变电站无人机自主巡视航线优化方法。采用变电站三维建模、航线建模、航线复测和自主巡视等技术，充分考虑变电站电磁场强度和运维巡视需求，在航线规划和自主巡视时，根据电磁场强度和最佳拍摄距离调整航线，避免无人机在巡视时受到变电站电磁场干扰而失控，同时提升无人机巡视质效。本发明解决了现有无人机自主巡视航线依据经验制定、飞行巡视过程中缺乏调整、无法避开强电磁干扰区域的问题，兼顾提升了无人机巡视安全性和质效。
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公开(公告)号：CN113920450A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111139957.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06T7/00
Abstract: 本发明提出一种基于本征图像分解的绝缘子RTV涂层识别方法及装置，一般基于无人机巡检拍摄的绝缘子串影像，针对绝缘子RTV存在的类间差异小，仅存在细微颜色和光泽差异，直接分类效果不佳，提出了以本征图像分解的反射率图像作为分类器的输入，提高了分类准确率；在此基础上，采用了由ResNeSt101、ResNet101和ViT‑Large三种分类器组成的集成学习器，进一步提高了分类性能。针对无人机杆塔精细化巡检作业特点，本发明提出的绝缘子串样本标注方法结合最小中心距离筛选方法，可较准确提取出拍摄点单一目标绝缘子串，不同于传统的目标检测要求尽量检测出全部实例，可进一步应用在巡检缺陷识别等类似场景。
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公开(公告)号：CN119444997A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411676884.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于三维激光点云的输配电线路分析方法，包括以下步骤：使用无人机搭载三维激光扫描仪和高清相机进行飞行作业，收集电网基建场景的点云数据和图像数据，并进行三维模型重建；对点云数据进行分割，区分地面、建筑物以及树木；对图像进行树木检测，输出树木的边界框、种类和置信度。本发明通过结合树木的健康状况、气象数据和土壤环境数据进行倒伏预测，相较于现有技术，本发明能够针对仅有杆塔而未挂导线的电网基建场景使用，在实际模拟导线架设时，可以有效预测后期导线在使用过程中可能发生的树木倒伏情况，有利于初期导线架设工作的进行，大幅度降低操作繁琐程度，提升线路运维智能化手段。
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公开(公告)号：CN118533176A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410583929.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
Abstract: 本发明为一种无人机巡检规划与安全校验构建方法，通过无人机搭载的摄像设备和激光扫描设备对变电站区域进行数据采集，获得激光点云数据和对应的可见光图像数据，通过数字孪生技术对所述激光点云数据和对应的可见光图像数据进行处理，获得变电站三维场景模型；快速高效地获取变电站区域的三维场景信息；基于所述变电站三维场景模型，利用路径规划算法设计无人机自动巡检航线，无人机根据无人机自动巡检航线自主进行巡检任务，提高了无人机巡检的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118192627A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410276570.7
申请日：2024-03-12
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于A星算法的无人机灾后应急路径规划方法，包括以下步骤：基于电网区域构建无人机飞行区域的三维格栅地图，并在地图中设置起始点与目标点，其中目标点为电网区域的灾害发生地点，并设置每个目标点的灾害等级；初始化A星算法模型，创建空的开放列表以及关闭列表，并将三维格栅地图中障碍物所在的节点加入关闭列表中，同时通过无人机的能耗模型改进A星算法模型的节点评估函数；通过A星算法模型对无人机灾后应急路径进行规划。
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公开(公告)号：CN117710297A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311655090.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种配电网绝缘子高精度检测方法及系统，该方法包括：构建基于改进YOLOv5s模型的绝缘子检测模型，改进YOLOv5s模型以YOLOv5s为基准模型，在其骨干网络中使用深度可分离卷积；并在其特征提取网络中加入通道注意力与非局部注意力融合模块，在获取全局感受野的同时增强深度特征的可判别性；深度可分离卷积包括：逐深度卷积，使用卷积核数量与输入特征图通道数相同的单通道卷积核对输入特征图进行卷积操作；逐点卷积，使用1×1卷积对逐深度卷积输出特征图进行卷积操作；将待检测图像输入绝缘子检测模型中，得到绝缘子检测结果。该方法及系统有利于提高绝缘子检测的精度和鲁棒性，并适用于不同类型、形状和尺寸的绝缘子，进而确保电力系统的稳定运行和安全性。
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公开(公告)号：CN117674900A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311618548.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于时频谱局部方差算法的无人机信号检测方法，包括以下步骤：收集作业空间场景中的信号；对作业空间场景中的信号进行短时傅里叶变换、间隔采样，得到离散时频信号；将离散时频信号进行模值平方处理得到能量谱；使用设定长度的窗函数对能量谱进行加窗得到时频谱；计算时频谱中不同频率分量的平均功率谱，根据平均功率谱采用时频对消方法消除定频干扰信号的时频谱分量，再进行归一化；计算归一化时频对消谱的局部方差，根据局部方差计算检测统计量；将检测统计量与设定的检测门限进行比较，根据比较结果判定作业空间场景中是否存在跳频信号。本发明具有较高的普适性，可用于信噪较低的环境中检测无人机跳频信号。
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公开(公告)号：CN116449404A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310534631.0
申请日：2023-05-12
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种星基增强定位设备及快速启动方法，通过在开机后在通过按键启动电源后，自动启动电力巡检基准站PPP模式，接收GNSS多系统的卫星观测数据，判断用户端的GNSS接收机的精度指标均方根(RMS)是否大于第一设定值；当RMS＞第一设定值时，基于PPP‑AR/RTK算法的固定解继续对卫星观测数据进行收敛误差来源，或RMS≤第一设定值时，基于模糊自适应卡尔曼滤波算法解算基站坐标，记录1次和第N次的基准站坐标；通过N次得到的基准站坐标再进行1次平均值计算，得到精确的基站坐标数据，将带有基站坐标报文和星座频点报文的差分数据发送至相应的信号接收端，从而实现高精度绝对坐标的差分数据获取并播发，并提高星基增强定位设备启动速度。
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公开(公告)号：CN115982954A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211550019.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06V20/17 , G06T7/70 , G06F113/16
Abstract: 本发明公开一种输电线路三维仿真模型构建系统，包括：采集模块，用于根据设定的桩位以及航线，通过无人机进行巡航采集，得到输电线路的大量激光点云数据；建模模块，用于对采集的激光点云数据进行处理，并对点云数据进行拟合，建立输电线路仿真模型；分析模块，用于对建立输电线路的仿真模型进行数据分析，判断输电线路安全性；中央处理器，用于协调采集模块、建模模块和分析模块进行工作，用于数据调用命令在其权限内的各数据库内调用相应的数据，并将这些控制命令发送到对应的模块实现操作。利用本发明的系统在完成输电线路无人巡航检视的同时，能够建立实时输电线路仿真模型，保证输电线路安全。
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