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公开(公告)号：CN113078669B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110306956.4
申请日：2021-03-23
申请人： 国网经济技术研究院有限公司 , 国网山东省电力公司经济技术研究院
摘要： 本发明涉及一种用于柔直系统高频振荡抑制的非线性电压反馈方法及系统，其特征在于包括以下步骤：1)对获取的abc坐标系下可再生能源接入柔直换流站的接入点的三相电压信号进行abc‑dq变换，生成dq坐标系下的电压信号；2)对d轴电压信号与d轴电压参考信号的差值进行滤波，生成d轴电压参考信号；3)基于q轴电压参考信号以及步骤2)得到的d轴电压参考信号，进行dq‑abc逆变换，得到abc坐标系下可再生能源接入柔直变流站的接入点的a、b、c三相电压参考信号。本发明可以广泛应用于柔直系统高频振荡控制领域。
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公开(公告)号：CN113078669A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110306956.4
申请日：2021-03-23
申请人： 国网经济技术研究院有限公司 , 国网山东省电力公司经济技术研究院
摘要： 本发明涉及一种用于柔直系统高频振荡抑制的非线性电压反馈方法及系统，其特征在于包括以下步骤：1)对获取的abc坐标系下可再生能源接入柔直换流站的接入点的三相电压信号进行abc‑dq变换，生成dq坐标系下的电压信号；2)对d轴电压信号与d轴电压参考信号的差值进行滤波，生成d轴电压参考信号；3)基于q轴电压参考信号以及步骤2)得到的d轴电压参考信号，进行dq‑abc逆变换，得到abc坐标系下可再生能源接入柔直变流站的接入点的a、b、c三相电压参考信号。本发明可以广泛应用于柔直系统高频振荡控制领域。
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公开(公告)号：CN107147038B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710430981.7
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107147038A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710430981.7
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
CPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。
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公开(公告)号：CN206976940U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720791197.4
申请日：2017-07-03
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本实用新型给出了一种牵引线自约束装置，包括无人机、无人机遥控器、固定机壳、推动弹簧、第一推拉式电磁铁、第二推拉式电磁铁和至少一个吸附装置，在推动弹簧的前端固定设置一第一移动推块，在固定机壳的内侧设置一滑杆，推动弹簧和第一移动推块均套置在滑杆后端，第一推拉式电磁铁和第二推拉式电磁铁均设置在固定机壳一侧壁上，吸附装置包括第二移动推块、穿线环和磁铁，第二移动推块通过一连接板与穿线环固定连接，磁铁通过一连接架与穿线环相连接，第二移动推块套置在滑杆上，在固定机壳内侧还设置一位于滑杆下方的牵引线固定环。该装置利用磁铁的吸力能够实现牵引线在塔杆位置的自动固定，无需人工参与，从而提高了牵引线放线效率。
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公开(公告)号：CN207208484U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720794868.2
申请日：2017-07-03
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 济南汤尼机器人科技有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型给出了一种基于无人机的自主放线防坠机装置，包括无人机，在无人机内设置有控制模块，无人机的下方设置一牵引绳切断装置，牵引绳切断装置包括圆形管、拉力传感器、弹性皮条和切割装置，拉力传感器设置在圆形管的封闭端处，弹性皮条一端与拉力传感器相连接，另一端与牵引绳相连接，切割装置包括电动推杆、切割刀、切割支撑板和牵引绳约束机构，拉力传感器和电动推杆均与控制模块相连接。当牵引绳受到阻碍时，该系统会在第一时间内利用切割刀将牵引绳切断，最大程度的缩短了牵引绳脱落时间，从而大大降低了无人机坠机的可能性。
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公开(公告)号：CN113162074A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110514404.2
申请日：2021-05-08
申请人： 国网经济技术研究院有限公司
IPC分类号： H02J3/24
摘要： 本发明涉及一种用于故障电流控制的柔直系统高频振荡控制方法及系统，其包括：采用电压信号生成环节得到d轴电压第二参考信号；采用电流偏差控制环节得到第三电流偏差信号；根据d轴电压第二参考信号、第三电流偏差信号以及预先获取的柔直换流站的接入点处的电压目标值，计算得到d轴电压第三参考信号；将电压第三参考信号进行abc/dq变换处理，得到柔直变流器的三相参考电压，实现柔直系统高频振荡控制。本发明较高的灵活性和可靠性，能适应不同动态响应要求的柔直控制器高频振荡控制。
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公开(公告)号：CN115622084A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211409745.4
申请日：2022-11-11
申请人： 国网经济技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种柔性直流高频振荡辅助自动化控制方法、系统及存储介质，其包括：交流断路器动作时，获取开关位置信号，并确定交流断路器是否完全断开；根据开关位置信号及交流断路器完全断开的状态，确定弱交流电网实时拓扑结构，进而确定该柔直换流器与弱交流系统是否存在高频振荡风险；确定系统存在高频振荡风险，通过极控装置向柔直换流器发出闭锁信号，柔直换流器闭锁，防止系统持续振荡。本发明解决了柔性直流换流器接入弱交流电网的高频振荡问题。本发明能在柔性直流输电领域中应用。
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公开(公告)号：CN115425628A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211018525.9
申请日：2022-08-24
申请人： 国网经济技术研究院有限公司 , 国网冀北电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02H9/02
摘要： 本发明涉及一种串联电感的多柱并联避雷器均流方法及系统，其包括：在并联的各避雷器与避雷器保护的电压节点之间分别串联电感；通过电感在操作电流冲击下的感应电压特性，补偿避雷器残压偏低柱的电压，实现多柱并联避雷器不同并联支路的电流和能量均衡。本发明能补偿避雷器残压偏低柱的电压，改善多柱并联避雷器的均流特性。本发明可以在多柱并联避雷器领域中应用。
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公开(公告)号：CN113162074B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110514404.2
申请日：2021-05-08
申请人： 国网经济技术研究院有限公司
IPC分类号： H02J3/24
摘要： 本发明涉及一种用于故障电流控制的柔直系统高频振荡控制方法及系统，其包括：采用电压信号生成环节得到d轴电压第二参考信号；采用电流偏差控制环节得到第三电流偏差信号；根据d轴电压第二参考信号、第三电流偏差信号以及预先获取的柔直换流站的接入点处的电压目标值，计算得到d轴电压第三参考信号；将电压第三参考信号进行abc/dq变换处理，得到柔直变流器的三相参考电压，实现柔直系统高频振荡控制。本发明较高的灵活性和可靠性，能适应不同动态响应要求的柔直控制器高频振荡控制。
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