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公开(公告)号:CN104913720B
公开(公告)日:2019-09-13
申请号:CN201510252824.2
申请日:2015-05-18
申请人: 国网通用航空有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
摘要: 本发明实施例公开了一种基于LiDAR技术的架空线路蠕变测量方法,涉及输电线路巡检技术领域,方法包括根据巡线数据进行曲线拟合获取各次通过机载LiDAR巡线时的导线弧垂,并分别确定各架空线路蠕变量;根据各导线蠕变量以及各架空线路从投运到机载LiDAR巡线时的实际运行时长,确定一预设蠕变模型的常数;获取各架空线路从投运到一待测时间的架空线路的待测运行时长;根据该待测运行时长、预设蠕变模型的常数以及预设蠕变模型确定该待测时间所对应的待测架空线路蠕变量。本发明能够解决当前架空导线的蠕变试验需要人为干涉,实验环境难以真实模拟实际架空线路所处的环境,且试验样本较少,测量的精度较差,难以获得较为真实的架空线路蠕变特性的问题。
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公开(公告)号:CN104590573A
公开(公告)日:2015-05-06
申请号:CN201410736725.7
申请日:2014-12-05
申请人: 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号: B64D45/00
摘要: 本发明公开了一种直升机避障系统及避障方法,该系统包括:红外传感器、毫米波雷达测距设备、主控设备和显示屏;红外传感器与主控设备相连,用于采集直升机周围环境的视频信息并发给主控设备;毫米波雷达测距设备包含至少两个毫米波雷达测距单元,分别与主控设备相连,一个毫米波雷达测距单元用于探测直升机下方障碍物与直升机的第一距离信息,其余毫米波雷达测距单元用于探测在预定高度水平面上直升机周围障碍物与直升机的第二距离信息,并将第一距离信息和/或第二距离信息发给主控设备;主控设备用于将第一距离信息和/或第二距离信息融合到视频信息中,得到包含障碍物距离信息的视频信息;显示屏用于显示该信息。有效识别障碍物。
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公开(公告)号:CN104913720A
公开(公告)日:2015-09-16
申请号:CN201510252824.2
申请日:2015-05-18
申请人: 国网通用航空有限公司 , 北京煜邦电力技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明实施例公开了一种基于LiDAR技术的架空线路蠕变测量方法,涉及输电线路巡检技术领域,方法包括根据巡线数据进行曲线拟合获取各次通过机载LiDAR巡线时的导线弧垂,并分别确定各架空线路蠕变量;根据各导线蠕变量以及各架空线路从投运到机载LiDAR巡线时的实际运行时长,确定一预设蠕变模型的常数;获取各架空线路从投运到一待测时间的架空线路的待测运行时长;根据该待测运行时长、预设蠕变模型的常数以及预设蠕变模型确定该待测时间所对应的待测架空线路蠕变量。本发明能够解决当前架空导线的蠕变试验需要人为干涉,实验环境难以真实模拟实际架空线路所处的环境,且试验样本较少,测量的精度较差,难以获得较为真实的架空线路蠕变特性的问题。
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公开(公告)号:CN114137869A
公开(公告)日:2022-03-04
申请号:CN202111329179.1
申请日:2021-11-10
申请人: 国网通用航空有限公司
IPC分类号: G05B19/042 , B64C39/02
摘要: 本申请涉及提供一种巡查吊舱、巡查吊舱控制方法和计算机设备。巡查吊舱包括:图像传感器、手持控制器、与手持控制器连接的核心控制器以及与核心控制器连接的陀螺稳定控制装置。本巡查吊舱在执行巡查任务时,可以根据计算得到的动态重心补偿量自动进行重心动态补偿,让图像传感器整体重心能够保持在吊舱增稳框架内,能够有效的解决吊舱系统转塔内重心平衡问题,使得吊舱运行过程中捕获的视频或图片画面成像效果更高清、更稳定,同时也可以避免电机线圈的损坏。
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公开(公告)号:CN105173095A
公开(公告)日:2015-12-23
申请号:CN201510562816.8
申请日:2015-09-07
申请人: 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明提出了一种直升机避障系统,包括:安装于直升机的毫米波雷达、工控机及红外线传感器;其中,毫米波雷达,用于在设定的扫描区域扫描获取地物的测距信息,发送至工控机;工控机,用于根据直升机的电机位置编码计算地物的方位角,并根据该方位角控制红外传感器转动;红外传感器,用于获取地物的红外影像信息,上传至工控机;在直升机运行过程中,工控机将地物的测距信息写入地物的红外影像信息,进行地物的距离和红外影像的融合,生成障碍物识别信息用于直升机避障。
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公开(公告)号:CN104638562B
公开(公告)日:2017-08-25
申请号:CN201410822334.7
申请日:2014-12-25
申请人: 国网通用航空有限公司 , 北京北科天绘科技有限公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种直升机电力巡检系统及方法,该系统包括:主控舱和传感器吊舱,主控舱内安装第一设备和第一电源;传感器吊舱内安装机载激光雷达、惯性测量单元、定位设备、拍摄设备、环境传感器、第二设备和第二电源;第一电源通过电源线连接至第一设备和第二电源;第二电源通过电源线连接至传感器吊舱内的其他器件;第一设备通过第一通信信号线连接至第二设备、机载激光雷达、惯性测量单元和定位设备;第一设备还通过时间同步信号线连接至机载激光雷达和第二设备,用于通过时间同步信号线向机载激光雷达和第二设备发送时间同步信号;第二设备通过第二通信信号线连接至拍摄设备和环境传感器。吊舱体积小、重量轻,提高数据采集的效率和精度。
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公开(公告)号:CN105173095B
公开(公告)日:2017-06-16
申请号:CN201510562816.8
申请日:2015-09-07
申请人: 国网通用航空有限公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
摘要: 本发明提出了一种直升机避障系统,包括:安装于直升机的毫米波雷达、工控机及红外线传感器;其中,毫米波雷达,用于在设定的扫描区域扫描获取地物的测距信息,发送至工控机;工控机,用于根据直升机的电机位置编码计算地物的方位角,并根据该方位角控制红外传感器转动;红外传感器,用于获取地物的红外影像信息,上传至工控机;在直升机运行过程中,工控机将地物的测距信息写入地物的红外影像信息,进行地物的距离和红外影像的融合,生成障碍物识别信息用于直升机避障。
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公开(公告)号:CN114663751A
公开(公告)日:2022-06-24
申请号:CN202210173894.9
申请日:2022-02-24
申请人: 国网通用航空有限公司
摘要: 本申请涉及设备维护技术领域,本申请提供一种基于增量学习技术的输电线路缺陷识别方法和系统,所述方法包括获取原始巡检图像数据;基于元胞自动机算法剔除原始巡检图像数据中的背景冗余,得到抑制冗余背景的目标物体图像数据;采用基于特征提取的增量学习方式,在已知图像识别网络结构中新增识别部件,优化输电线路缺陷检测模型,通过输电线路缺陷检测模型提取目标物体图像数据中的图像特征,识别输电线路缺陷。本申请在获取原始巡检图像数据后,利用元胞自动机算法对巡检图像进行显著性检测,剔除冗余背景,然后采用增量学习方式在原有目标检测算法基础上改变网络结构实现增量学习,提高输电线路目标检测模型的识别准确率和泛化能力。
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公开(公告)号:CN114663352A
公开(公告)日:2022-06-24
申请号:CN202210173003.X
申请日:2022-02-24
申请人: 国网通用航空有限公司
摘要: 本申请涉及设备维护技术领域,本申请提供一种输电线路缺陷高精度检测方法、系统及存储介质,所述方法包括获取原始图像数据;对获取的原始图像数据自适应去噪,获得去噪图像数据;针对所述去噪图像数据,采用两阶段目标检测神经网络算法对输电线路缺陷识别的卷积神经网络训练,训练后的卷积神经网络中输入去噪图像数据后输出电力目标检测结果。在获取原始巡检图像数据后,通过变换域和空间域对巡检图像自适应去噪,获得性能良好的去噪图像数据,然后采用两阶段目标检测神经网络算法对输电线路缺陷识别训练,为输电线路目标检测算法高精度研判提供高质量巡检图像数据,以提升缺陷检测精度。
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公开(公告)号:CN113555964A
公开(公告)日:2021-10-26
申请号:CN202110862351.3
申请日:2021-07-29
申请人: 国网通用航空有限公司
IPC分类号: H02J13/00
摘要: 本发明公开了一种利用直升机对输电线路进行巡检的方法及装置,其中该方法包括:获取被巡检输电线路的巡检环境信息,其中,所述被巡检输电线路包括:空间分布密集的多条输电线路;根据被巡检输电线路的巡检环境信息,确定直升机对输电线路巡检的巡检方式;根据直升机对输电线路巡检的巡检方式和直升机上搭载的缺陷检测设备的设备参数信息,确定直升机的巡检飞行条件;根据确定的巡检飞行条件,控制直升机上的缺陷检测设备对所述被巡检输电线路上的缺陷进行检测。本发明可以实现密集通道等复杂环境下直升机巡检作业标准化、精细化、规范化,解决了密集通道使用直升机开展巡检作业风险高、距离远、质量差等难题。
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