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公开(公告)号：CN112934898A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110194827.0
申请日：2021-02-21
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司 , 北京中科创世科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电力设备带电的清洗养护装置，包括基座，基座的顶部中点固定连接有平台支架，平台支架的顶部活动设置有视觉摄像头，基座的顶部一侧固定连接有第一机械臂，基座的顶部另一侧固定连接有第二机械臂，基座的端角顶部均贯穿开设有圆孔，基座的底部表面开设有收纳槽，收纳槽的内部设置有吸盘，吸盘与收纳槽的内壁顶部固定连接有弹簧，基座的两侧内部均设置有配重块；视觉摄像头进行目标的跟踪和定位，第一机械臂与第二机械臂有利于目标清洗养护的操作执行，基座在安装过程中收纳槽内部的吸盘与地面相吸附，保证装置使用过程中不会发生位移，弹簧有利于吸盘的收纳与推出，基座的配重块保证操作执行过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN111509674A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010431842.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02H7/22
Abstract: 双重化一体式断路器本体非全相保护装置。目前只有一套装置同时输出两对跳闸接点去启动本断路器Ⅰ组跳闸线圈和Ⅱ组跳闸线圈，如果该启动线圈失灵或者烧损会造成断路器本体三相位置不一致保护拒动和造成保护直流系统Ⅰ段和Ⅱ段混联导致其它保护误动。本发明组成包括：启动线圈Ⅰ（3）和动线圈Ⅱ（4）、时间继电器（2）和接线底座（1）。本发明用于双重化一体式断路器本体非全相保护装置。
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公开(公告)号：CN107843261A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711040110.0
申请日：2017-10-31
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统。该方法包括：步骤1，基于激光扫描数据获取点云集合，并获取所述点云集合在X轴、Y轴、Z轴上的直方图分布信息；步骤2，基于所述直方图分布信息获取所述点云集合的均匀采样尺度，并基于所述均匀采样尺度对所述点云集合进行均匀采样；步骤3，针对均匀采样后的所述点云集合中的每个点构造局部坐标系，并基于所述局部坐标系获取用于计算机器人位置的转换矩阵；步骤4，基于点云集合的中心点坐标、所述转换矩阵，计算机器人位置。该方法具有对光线不敏感，鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN107843261B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201711040110.0
申请日：2017-10-31
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统。该方法包括：步骤1，基于激光扫描数据获取点云集合，并获取所述点云集合在X轴、Y轴、Z轴上的直方图分布信息；步骤2，基于所述直方图分布信息获取所述点云集合的均匀采样尺度，并基于所述均匀采样尺度对所述点云集合进行均匀采样；步骤3，针对均匀采样后的所述点云集合中的每个点构造局部坐标系，并基于所述局部坐标系获取用于计算机器人位置的转换矩阵；步骤4，基于点云集合的中心点坐标、所述转换矩阵，计算机器人位置。该方法具有对光线不敏感，鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN104076815A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410250296.2
申请日：2014-06-09
Applicant: 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 沈阳华岩电力技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种轨道车行进的定位方法，该方法采用步进电机或伺服电机来控制轨道车，并且在轨道上设定标志位，通过读取标志位的信息确定小车的位置及确定控制参数，这种方法很好的解决了以往的方法中所存在的定位不准确及控制不准确的问题，其大大提高了轨道车使用的准确性，使得轨道车的运行更加的顺畅及安全，大大提高了轨道车的使用效率，使轨道车可以很好的完成既定任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107766836A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711086229.1
申请日：2017-11-07
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/2054
Abstract: 本发明公开了一种圆形偏转指针式仪表读数矫正方法，包括：根据标定结果进行椭圆拟合获得表盘区域，从目标图像中提取表盘区域图像，根据表盘区域图像计算拟合圆心；对表盘区域图像进行直线检测，确定检测到的指针线段的顶点位置和指针线段的角度；根据表盘圆心的位置、拟合圆心的位置和指针线段的顶点位置确定指针实际顶点位置，根据表盘圆心的位置、指针线段的顶点位置和指针实际顶点位置构成的三角形计算矫正角度，将指针线段的角度和矫正角度之和作为矫正后的指针角度；根据预设的指针角度与仪表读数的对应关系确定矫正后的指针角度对应的仪表读数。本发明用于巡检机器人对室外偏转指针式仪表读数矫正，提高指针仪表读数的正确率。
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公开(公告)号：CN105487017A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610045426.8
申请日：2016-01-22
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
IPC: G01R31/36
CPC classification number: G01R31/3651 , G01R31/3658 , G01R31/3668
Abstract: 一种变电站UPS用阀控式密封铅酸蓄电池状态估计与预测方法，涉及设备可靠性领域。本发明是为了解决现有的对蓄电池管理的方法导致电力系统运行的可靠性差，并且对蓄电池健康状况的维护性差的问题。本发明从变电站UPS串联电池组中，选取蓄电池单体进行检测，对该蓄电池建立蓄电池的电化学模型，根据里兹近似方法，给定蓄电池负荷电流，获得蓄电池输出电压，向电化学模型输入同样的DST工况及结合遗传算法调整参数集，使得电化学模型输出电压值等于实际测得的蓄电池输出电压Vcell值，获得此时的蓄电池内部的参数集，仿真任意充放电电流Id条件下的蓄电池端电压曲线，从而完成对蓄电池状态的估计与预测。它用于对蓄电池内部状态进行预测。
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公开(公告)号：CN105487017B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610045426.8
申请日：2016-01-22
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
IPC: G01R31/36
Abstract: 一种变电站UPS用阀控式密封铅酸蓄电池状态估计与预测方法，涉及设备可靠性领域。本发明是为了解决现有的对蓄电池管理的方法导致电力系统运行的可靠性差，并且对蓄电池健康状况的维护性差的问题。本发明从变电站UPS串联电池组中，选取蓄电池单体进行检测，对该蓄电池建立蓄电池的电化学模型，根据里兹近似方法，给定蓄电池负荷电流，获得蓄电池输出电压，向电化学模型输入同样的DST工况及结合遗传算法调整参数集，使得电化学模型输出电压值等于实际测得的蓄电池输出电压Vcell值，获得此时的蓄电池内部的参数集，仿真任意充放电电流Id条件下的蓄电池端电压曲线，从而完成对蓄电池状态的估计与预测。它用于对蓄电池内部状态进行预测。
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公开(公告)号：CN203883144U
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201420300882.9
申请日：2014-06-09
Applicant: 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 沈阳华岩电力技术有限公司
Abstract: 本实用新型提出了一种轨道式机器人的运动接地装置，该装置主要由固定支架、固定轴、轴承、连接件、钢刷五部分组成。固定支架一端连接机器人主体的接地点，另一端与轴连接，轴承安装在轴上，两端用连接件固定，轴承圆周上焊接钢刷，钢刷与轨道紧密接触，所有器件均为导电材料制成，从固定支架到钢刷整体为一个大导体。当机器人运动时连接件带动轴及轴承向前运动，钢刷一直与导轨紧密接触，导轨是工字钢材料的，且接地，所以机器人整体与地连接，即可靠接地，有效地屏蔽了电厂内的干扰，使机器人内部的各个设备能够正常工作。
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公开(公告)号：CN118444054A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410581343.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本申请公开了一种变电站二次设备的检测系统及方法。系统包括：控制器、模拟量模块、开关量模块、保护模块和测控模块；控制器的输出端连接模拟量模块和开关量模块；模拟量模块和开关量模块连接所述保护模块，模拟量模块和开关量模块连接测控模块；保护模块和测控模块连接控制器的输入端；控制器，用于控制模拟量模块向保护模块和测控模块发送模拟量电压和模拟量电流，控制开关量模块向所述保护模块和测控模块发送开关量；根据保护模块和测控模块的动作信息对二次设备进行检测。提高变电站二次设备的检测效率。
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