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公开(公告)号：CN114889674B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210340879.9
申请日：2022-03-29
申请人： 大连市公安局交通警察支队 , 大连理工大学 , 北京博研智通科技有限公司
摘要： 本发明公开了智能物联有轨电车安全停靠站台的设置和控制方法及系统，该方法包括，获取有轨电车的卫星定位数据、站台位置数据、差分定位数据和惯导数据，基于预设时间间隔，精准获取有轨电车当前精准实际位置，根据站台位置数据和差分定位数据，建立了差分模型，可以准确的获取有轨电车的实时位置；将站台由传统设置在道路中间移至路侧人行道上，在保证乘客上下车安全的同时，提高了机动车通行效率；当判断有轨电车到达进站提示线时，则将其同向机动车信号灯置为红灯；通过平稳减速停车模型，控制有轨电车平稳停到规定的停车线，当检测到在机动车停止线至乘客上下车通道无机动车通行时，开启乘客上下车信号灯，提示乘客通过乘客上下车通道安全上下车。
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公开(公告)号：CN114889674A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210340879.9
申请日：2022-03-29
申请人： 大连市公安局交通警察支队 , 大连理工大学 , 北京博研智通科技有限公司
摘要： 本发明公开了智能物联有轨电车安全停靠站台的设置和控制方法及系统，该方法包括，获取有轨电车的卫星定位数据、站台位置数据、差分定位数据和惯导数据，基于预设时间间隔，精准获取有轨电车当前精准实际位置，根据站台位置数据和差分定位数据，建立了差分模型，可以准确的获取有轨电车的实时位置；将站台由传统设置在道路中间移至路侧人行道上，在保证乘客上下车安全的同时，提高了机动车通行效率；当判断有轨电车到达进站提示线时，则将其同向机动车信号灯置为红灯；通过平稳减速停车模型，控制有轨电车平稳停到规定的停车线，当检测到在机动车停止线至乘客上下车通道无机动车通行时，开启乘客上下车信号灯，提示乘客通过乘客上下车通道安全上下车。
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公开(公告)号：CN118411852A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410492514.7
申请日：2024-04-23
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/0967 , H04L67/55 , H04W4/44 , H04W4/12 , G01C21/16 , G01S19/47
摘要： 本发明提供了一种高速路段机动车异常减速提示系统及方法。系统包括：车载终端、路况发布平台以及综合管理平台，其中，每个车载终端均与一个路况发布平台进行数据交互，每个路况发布平台均与综合管理平台进行数据交互。本发明通过车载终端、路况发布平台以及综合管理平台协同配合，针对每台车辆速度异常变化的情况进行快速识别，将速度异常车辆的信息发至路况发布平台，路况发布平台将获取的速度异常车辆信息发送至综合管理平台，综合管理平台将当前时刻获取的所有速度异常车辆位置等信息发送到所有路况发布平台，路况分布平台根据本平台实时获取的和综合平台实时提供的速度异常车辆位置等信息，精准投放至上游车辆，以降低二次事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN118095961A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410461529.7
申请日：2024-04-17
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/26
摘要： 本发明属于协同作战效能技术领域，公开一种基于熵权及主观经验赋权的协同作战效能评估方法，对协同作战过程中单一作战平台和协同编队的探测性能、打击性能、电磁干扰性能、通讯性能、生存性能等五种关键作战性能进行评估。提出针对评估对象、性能评估、能力评估、评估指标的层次分析评估方法。结合有/无人协同编队特性提出海选指标、主观筛选指标、客观筛选指标等一整套有人无人协同编队能力评估指标筛选方法。为了使有/无人协同性能评估过程中的指标赋权更加合理，结合主观和客观赋权法，提出基于熵权及主观经验的指标赋权方法。最后，基对有人无人协同编队中的单一平台和不同时间节点的编队性能进行全面的评估，供有人机判断决策及战术优化。
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公开(公告)号：CN114089755B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111352698.X
申请日：2021-11-16
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明属于多机器人协同控制领域，提供了一种基于一致性包算法的多机器人任务分配方法，首先，综合考虑机器人速度、任务时间窗约束、到达时间和行程代价损耗这些复杂约束，设计了新的竞价函数。同时，采用分层的方式实现任务分配问题，即先把机器人分配给各个任务区，然后在每个任务区中将任务分配给机器人。并且，考虑到智能仓储系统中单任务和双任务并存的情况，实际中双任务需要多个机器人合作完成。进一步考虑到不同任务之间存在一定的优先级关系，不同区域内优先级作为任务分配的影响因素。本发明采用的扩展CBBA算法，得到的任务分配结果在实际执行时具有很高的成功率并能获得较高的任务收益。
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公开(公告)号：CN116816508A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310524808.9
申请日：2023-05-11
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F02C9/00
摘要： 一种基于驻留时间的涡扇发动机限制保护切换控制方法。将风扇转速跟踪控制回路和高压涡轮出口总温限制回路作为两个子系统，以基于驻留时间约束的状态依赖切换律作为切换规则，建立切换LTI系统，将涡扇发动机的限制保护控制描述成受约束的切换线性系统的输出跟踪；再为每个子系统设计基于内模原理的控制器，基于切换规则，将控制器参数的求解描述成一组线性矩阵不等式形式的优化，通过求解这组LMI得到使切换系统稳定的控制器参数，实现涡扇发动机转速跟踪和温度参数能向上受限。本发明实现涡扇发动机对温度参数的限制保护控制，具有控制器低频切换的优点，能降低对涡扇发动机执行机构的损害，并且使风扇转速和高压涡轮出口总温度具有更好的暂态性能。
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公开(公告)号：CN116229734A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310036633.7
申请日：2023-01-10
申请人： 大连理工大学
摘要： 多互联交叉口交通灯的分布式无模型自适应预测控制方法，属于交通控制领域，为了解决大规模城市交通网络互联系统中，因为预测时刻中的相互影响很难确定，导致系统的预测控制很难实现的问题，要点是通过伪梯度将所述增广控制输入向量表示的动力学模型转换为紧格式无模型自适应控制数据模型，通过将步超前滚动框架嵌入紧格式无模型自适应控制数据模型获取无模型自适应预测控制数据模型，根据所述无模型自适应预测控制数据模型，通过所述重新表示的所述可控控制输入预测所述子系统的M步的放行比，根据所述放行比获取放行时间，效果是大规模城市交通网络互联系统交通放行预测控制。
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公开(公告)号：CN118397806A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410492511.3
申请日：2024-04-23
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种高速路段机动车异常减速提示方法、装置及存储介质。方法包括：以一定周期更新高速路段内所有运行机动车的速度数据；在当前更新周期内对每一运行机动车的速度数据进行异常判断，包括在预设的时间阈值范围内获取速度突变值，比较获取的速度突变值与正常突变阈值，从而确定运行速度异常的机动车；获取运行状态异常的机动车的速度数据和位置数据，并将异常速度数据和位置数据推送至目标车辆，所述目标车辆包括为运行状态异常车辆预警范围内的运行车辆。本发明借助卫星定位技术，实现高速路上机动车辆行车速度异常的快速识别，同时基于导航平台，对事故上游一定范围内的机动车辆进行快速提示，给予驾驶员更充足的应急响应时间。
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公开(公告)号：CN118228763A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410461630.2
申请日：2024-04-17
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06N3/042 , H04W84/06 , G06N3/0499 , G06N3/084
摘要： 本发明属于有人无人协同空战飞机节点重要性排序技术领域，公开了一种基于图神经网络的协同空战节点重要性排序方法。将有人无人机协同编队视为是一个异质网络，不同作战平台视为节点，提出邻居感知模块、能力感知模块和中心度感知模块，一种能力感知的注意机制来捕捉节点对其邻居的重要性排序的影响，根据飞机本身的性能、网络中节点的结构、相邻节点的重要性得分和性能以及来评估节点的重要性得分。通过在传播过程中对不同的邻居节点设置不同大小的权重并结合作战评估的性能和异质编队网络中的节点中心性，实现对网络中不同节点的重要性排序，为战术决策提供一个指标，利于空战中资源的合理分配。
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公开(公告)号：CN112859847A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110010473.X
申请日：2021-01-06
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种工作在通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法，其属于多机器人协同控制技术领域。该方法以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准，使用A*算法进行单机器人路径规划；然后在全局地图中根据机器人的位置信息及占位信息，建立与栅格地图尺寸一致的、可以动态更新的通道状态表；接着对于路径规划层生成的路径，再判断是否存在局部环路；最后结合通道状态表中相关栅格的占用状态，判断局部环路优化的条件是否成立，成立则将优化后的路径下发给机器人，并更新通道状态表。该方法利用通道状态表，描述机器人之间的相互影响，在实现动态碰撞避免的基础上，对通行方向限制导致的局部环路现象进行分析处理，减小路径代价，提高整体工作效率。
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