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公开(公告)号：CN111050136A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911353842.4
申请日：2019-12-24
申请人： 天地科技股份有限公司 , 北京奕辰科技有限公司
摘要： 本发明实施例一种综采工作面设备视觉监视测量装置及系统，涉及煤矿安全生产及视觉测量技术领域，可以对综采工作面的设备及采场的实时状况进行监测，从而在一定程度上提高生产的安全性。包括：外壳，所述外壳具有第一开口、第二开口、第三开口和第四开口；在外壳内设有第一相机、第二相机、第三相机及第四相机；第一相机的镜头对应所述第一开口设置，第二相机的镜头对应所述第二开口设置，第三相机的镜头对于所述第三开口设置，第四相机的镜头对应第四开口设置；第一相机、第二相机、第三相机及第四相机的光轴朝向不同方向；所述外壳上设有安装部。本发明适用于包括采煤机、液压支架及刮板输送机等在内的综采工作面设备及生产现场的监测。
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公开(公告)号：CN117972603A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410109141.0
申请日：2024-01-25
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 北京奕辰科技有限公司
IPC分类号： G06F18/2433 , E21F17/18 , E21D23/00 , G06F18/22 , G01M13/00
摘要： 本申请提出一种综采工作面支架支护异常趋势判断方法及装置，包括：获取综采工作面回采过程初期所有液压支架的第一压力监测数据和日常回采过程所有液压支架的第二压力监测数据；确定每个液压支架在回采初期的第一工作循环压力数据和每个液压支架在日常回采过程中的第二工作循环压力数据；确定每个液压支架的参考相似度和实时相似度；对液压支架的支护压力的异常状态进行判断。通过第一压力监测数据确定液压支架静态的参考相似度，通过第二压力监测数据确定液压支架动态的实时相似度，结合静态特征和动态特征的对比结果，极大提高了液压支架支护异常趋势判断的效率，第一时间对综采工作面顶板周期来压做出超前预警，进一步提高煤炭开采的安全性。
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公开(公告)号：CN117846703A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410005472.X
申请日：2024-01-02
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 北京奕辰科技有限公司
摘要： 本发明关于一种基于串级控制系统的综采工作面直线度控制方法和系统，所述方法包括：主调节器获取设定的综采工作面所有刮板运输机的目标整体直线度，以及获取通过主变送器监测得到的综采工作面所有刮板运输机的实际整体直线度；主调节器分别对目标整体直线度和实际整体直线度进行分段，并根据目标整体直线度分段后各段的目标直线度和实际整体直线度分段后各段的实际直线度确定各节刮板运输机的调直目标；主调节器将各节刮板运输机的调直目标发送给副调节器，以通过副调节器根据各节刮板运输机的调直目标，控制与各节刮板运输机对应的执行器执行推移动作，并通过对应的副变送器监测液压支架推移杆的位移，提高了综采工作面直线度的控制准确度。
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公开(公告)号：CN211930744U
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201922358786.5
申请日：2019-12-24
申请人： 天地科技股份有限公司 , 北京奕辰科技有限公司
摘要： 本实用新型实施例一种综采工作面设备视觉监视测量装置及系统，涉及煤矿安全生产及视觉测量技术领域，可以对综采工作面的设备及采场的实时状况进行监测，从而在一定程度上提高生产的安全性。包括：外壳，所述外壳具有第一开口、第二开口、第三开口和第四开口；在外壳内设有第一相机、第二相机、第三相机及第四相机；第一相机的镜头对应所述第一开口设置，第二相机的镜头对应所述第二开口设置，第三相机的镜头对于所述第三开口设置，第四相机的镜头对应第四开口设置；第一相机、第二相机、第三相机及第四相机的光轴朝向不同方向；所述外壳上设有安装部。本实用新型适用于包括采煤机、液压支架及刮板输送机等在内的综采工作面设备及生产现场的监测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN118642113A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410668831.X
申请日：2024-05-27
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。
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公开(公告)号：CN113217064B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110501098.9
申请日：2021-05-08
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种液压支架快速供液系统，包括液压支架、总回液管和泵站系统，泵站系统向液压支架供液，液压支架回液通过单向阀一到总回液管；还包括增压泵和蓄能器组一；增压泵通过电液换向阀三与液压支架连接；蓄能器组一分散设置在液压支架上；泵站系统供液管上设置单向阀二；泵站系统通过单向阀二分别向蓄能器组一和液压支架供液。本发明蓄能器分为顺槽集中布置和工作面分布式布置，集中式布置用来减小泵站系统的压力波动，分布式蓄能器用来补偿供液能力的不足，提高供液系统的敏捷性；在工作面内每台液压支架或几组支架上分布安装蓄能器，利用闲时状态进行补液，补偿液体从蓄能器放出来，近距离弥补高压泵流量不足，实现了支架快速动作。
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公开(公告)号：CN111470446B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010184723.7
申请日：2020-03-16
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种千斤顶及其行程测量方法，涉及机械技术领域，能够在保证千斤顶结构紧凑的条件下，进行高可靠性的行程测量。所述千斤顶包括：缸体以及与所述缸体配合的活塞，所述缸体与所述活塞密封形成活塞腔；所述活塞腔的内壁上固定有拉绳编码装置；所述拉绳编码装置通过密封机构与所述活塞腔的内壁密闭相接，并将所述活塞腔分隔为第一腔室和第二腔室，其中，所述第一腔室靠近所述活塞且被所述活塞密封，所述第二腔室远离所述活塞且与所述活塞隔离；所述拉绳编码装置的拉绳机构位于所述第一腔室，所述拉绳编码装置的数据处理部件位于所述第二腔室；所述拉绳机构的出线端与所述活塞固定连接；所述数据处理部件与所述拉绳机构连接。
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公开(公告)号：CN117685913A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311675947.8
申请日：2023-12-07
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： G01B17/00
摘要： 本申请提出了一种液压支架双伸缩立柱的长度测量方法及装置，包括：将多个测距传感器、反射板和信号处理装置分别安装在伸缩立柱的不同位置上，读取各个测距传感器的读数，根据读数计算测距传感器读数的平均值，其中，信号处理装置包括稳压模块、输入输出接口与伸缩距离编码解码器；根据平均值得到各个测距传感器的概率密度，通过概率密度得到各个测距传感器的置信距离；比较置信距离与置信距离上限，确定各个测距传感器中的正常测距传感器与异常测距传感器；根据正常测距传感器的预设权值和读数，得到伸缩立柱的立柱伸缩长度。通过本申请提出的方案，能够准确测量液压支架双伸缩立柱的伸缩长度，提高液压支架工作过程中的智能化程度。
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公开(公告)号：CN117459820A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311257641.0
申请日：2023-09-26
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本申请提出了一种煤矿综采工作面中摄像头的监测自动化追踪方法和装置，其中，该方法包括：在检测到煤矿综采工作面的采煤机的位置发生变化的情况，根据煤矿综采工作面的采煤机的当前位置和结构信息，对煤矿综采工作面进行区域划分，以划分为多个区域，并通过位于各个区域的液压支架上的摄像头对位于对应区域中的装备进行实时监测，从而在煤矿综采工作面生产运行的过程中，基于采煤机的位置的变化，实现了对煤矿综采工作面的区域的动态划分，并基于位于动态划分的区域中的摄像头对相应区域中的装备进行实时监测，从而充分利用摄像头获取工作面实时安全生产中更多安全监测信息。
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公开(公告)号：CN111442759B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010149252.6
申请日：2020-03-05
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例一种综采工作面设备位姿统一监测系统，涉及采煤工作面监测及自动化控制技术领域，可以对综采工作面的设备位姿信息进行统一整体性地监测。包括：液压支架位姿监测子系统，监测液压支架的姿态信息以及相邻液压支架间的相对位置；采煤机位姿监测子系统，监测采煤机的姿态信息以及采煤机与液压支架、刮板输送机之间的相对位置；刮板输送机位姿监测子系统，用于监测刮板输送机单个溜槽的姿态信息以及相邻溜槽之间、溜槽与液压支架之间的相对位置；三机整体位姿监测子系统，用于监测液压支架、采煤机及刮板输送机在采煤过程中与采煤工作面的相对空间位置；位姿解算模块，用于将上述各数据转换到统一坐标系中表示，并解算出三机的空间位姿。
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