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公开(公告)号：CN111050136A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911353842.4
申请日：2019-12-24
申请人： 天地科技股份有限公司 , 北京奕辰科技有限公司
摘要： 本发明实施例一种综采工作面设备视觉监视测量装置及系统，涉及煤矿安全生产及视觉测量技术领域，可以对综采工作面的设备及采场的实时状况进行监测，从而在一定程度上提高生产的安全性。包括：外壳，所述外壳具有第一开口、第二开口、第三开口和第四开口；在外壳内设有第一相机、第二相机、第三相机及第四相机；第一相机的镜头对应所述第一开口设置，第二相机的镜头对应所述第二开口设置，第三相机的镜头对于所述第三开口设置，第四相机的镜头对应第四开口设置；第一相机、第二相机、第三相机及第四相机的光轴朝向不同方向；所述外壳上设有安装部。本发明适用于包括采煤机、液压支架及刮板输送机等在内的综采工作面设备及生产现场的监测。
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公开(公告)号：CN211930744U
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201922358786.5
申请日：2019-12-24
申请人： 天地科技股份有限公司 , 北京奕辰科技有限公司
摘要： 本实用新型实施例一种综采工作面设备视觉监视测量装置及系统，涉及煤矿安全生产及视觉测量技术领域，可以对综采工作面的设备及采场的实时状况进行监测，从而在一定程度上提高生产的安全性。包括：外壳，所述外壳具有第一开口、第二开口、第三开口和第四开口；在外壳内设有第一相机、第二相机、第三相机及第四相机；第一相机的镜头对应所述第一开口设置，第二相机的镜头对应所述第二开口设置，第三相机的镜头对于所述第三开口设置，第四相机的镜头对应第四开口设置；第一相机、第二相机、第三相机及第四相机的光轴朝向不同方向；所述外壳上设有安装部。本实用新型适用于包括采煤机、液压支架及刮板输送机等在内的综采工作面设备及生产现场的监测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN112066936B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010919991.9
申请日：2020-09-04
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种综采工作面刮板输送机全长起伏状态检测系统与方法，该检测系统由液压支架底座接近开关触发模块、单节刮板输送机位姿调控数字油缸位移检测模块，单节刮板输送机中部槽起伏角度计算模块、刮板输送机全长起伏状态输出模块组成。检测方法具体通过液压支架底座接近开关触发模块检测液压支架推移杆的上仰角度，单节刮板输送机位姿调控数字油缸位移检测模块检测刮板输送机位姿调控油缸推杆的伸缩量，单节刮板输送机中部槽起伏角度计算模块计算单节刮板输送机中部槽起伏角度，最终刮板输送机全长起伏状态输出模块绘制整个工作面刮板输送机全长起伏曲线。本发明基于液压支架底座接近开关和单节刮板输送机位姿调控数字油缸位移监测装置，可以有效监测刮板输送机在工作面竖直方向上动态起伏变化，为后续进行刮板输送机的起伏度调控提供数据基础。
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公开(公告)号：CN111489391B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010137452.X
申请日：2020-03-02
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发实施例一种基于激光点云的超前液压支架定位系统及方法，涉及采煤工作面监测及自动化控制技术领域，可以实现对超前液压支架在工作面超前巷道中的位置及与巷道两帮煤壁及设备的位置关系的全面监测。包括：行走超前液压支架、三维激光扫描仪、红外摄像仪及超前定位控制器，所述三维激光扫描仪及所述红外摄像仪分别与所述超前定位控制器通信连接；所述超前定位控制器安装于所述端头液压支架上，用于接收所述三维激光扫描仪获取的点云数据与红外摄像仪获取的实景图像信息，基于所述实景图像信息对所述点云数据进行过滤，根据过滤后的点云数据确定当前超前液压支架的位置。本发明适用于综采工作面超前巷道中关键设备的工作状态监测及自动化控制中。
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公开(公告)号：CN113685177A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110781820.9
申请日：2021-07-09
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种综采工作面采煤机位置测量系统及方法，涉及可见光通信和激光通信应用技术领域，包括测量单元，发射可见光定位信号，以及接收标签单元发射的可见光定位响应信号，以及确定标签单元与当前液压支架上的所述测量单元之间的相对距离；标签单元，用于接收测量单元发送的可见光定位信号，并发射可见光定位响应信号至测量单元；每个标签单元具有唯一标识码，可见光定位响应信号携带有标签单元的唯一标识码；微处理器，用于根据测量单元的唯一身份标识信息查询得到测量单元在综采工作面中的位置坐标；基于当前液压支架上的测量单元的位置坐标与相对距离确定出采煤机当前的位置信息。便于实现对综采工作面中采煤机运行位置的精准测量。
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公开(公告)号：CN108415278B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810179870.8
申请日：2018-03-05
申请人： 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种井下综采工作面分布式决策控制系统及其架构。针对煤矿井下综采工作面各个设备之间不关联、安全高效协同运行难度大的问题，改变目前的集中控制方式，每个工作面设备都安设标准、接口、格式统一的控制器和编解码模块，将来自不同厂商的设备连接起来，各个设备可根据自身及相邻设备的状态、空间位置信息对即将运行的动作做出决策；运行于中央主控制器的分布式控制系统负责分析、挖掘和处理设备之间的配合信息，实现所有系统设备的协同运行，有效提升系统控制的实时性、准确性和协调统一性。同时，分布式控制系统留出应用程序扩展接口，为开发上层数据挖掘软件、控制软件提供基础平台，是对当前工作面生产控制系统的根本性改变。
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公开(公告)号：CN111472841A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010149253.0
申请日：2020-03-05
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种综采工作面设备群位姿统一方法，涉及煤矿综采工作面设备监测及控制技术领域，可以获取统一的设备群位姿信息，使得综采工作面设备群能够在一个统一的坐标系中进行运动控制。包括：构建统一基准坐标系；在工作面的所有液压支架上固结第一局部坐标系；在采煤机机身上固结第二局部坐标系；在刮板输送机每一节中部槽上固结第三局部坐标系；基于采煤机与液压支架的位置关系将第二局部坐标系转换至第一局部坐标系；基于液压支架与中部槽的连接关系将第一局部坐标系转换至第三局部坐标系；基于刮板输送机自身尺寸参数将所述第三局部坐标系转换至统一基准坐标系。本发明适用于对综采工作面设备群监测及控制。
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公开(公告)号：CN111442759A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010149252.6
申请日：2020-03-05
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例一种综采工作面设备位姿统一监测系统，涉及采煤工作面监测及自动化控制技术领域，可以对综采工作面的设备位姿信息进行统一整体性地监测。包括：液压支架位姿监测子系统，监测液压支架的姿态信息以及相邻液压支架间的相对位置；采煤机位姿监测子系统，监测采煤机的姿态信息以及采煤机与液压支架、刮板输送机之间的相对位置；刮板输送机位姿监测子系统，用于监测刮板输送机单个溜槽的姿态信息以及相邻溜槽之间、溜槽与液压支架之间的相对位置；三机整体位姿监测子系统，用于监测液压支架、采煤机及刮板输送机在采煤过程中与采煤工作面的相对空间位置；位姿解算模块，用于将上述各数据转换到统一坐标系中表示，并解算出三机的空间位姿。
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公开(公告)号：CN108415278A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810179870.8
申请日：2018-03-05
申请人： 天地科技股份有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种井下综采工作面分布式决策控制系统及其架构。针对煤矿井下综采工作面各个设备之间不关联、安全高效协同运行难度大的问题，改变目前的集中控制方式，每个工作面设备都安设标准、接口、格式统一的控制器和编解码模块，将来自不同厂商的设备连接起来，各个设备可根据自身及相邻设备的状态、空间位置信息对即将运行的动作做出决策；运行于中央主控制器的分布式控制系统负责分析、挖掘和处理设备之间的配合信息，实现所有系统设备的协同运行，有效提升系统控制的实时性、准确性和协调统一性。同时，分布式控制系统留出应用程序扩展接口，为开发上层数据挖掘软件、控制软件提供基础平台，是对当前工作面生产控制系统的根本性改变。
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公开(公告)号：CN108252733A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810067427.1
申请日：2018-01-23
申请人： 天地科技股份有限公司
IPC分类号： E21D23/16
CPC分类号： E21D23/16
摘要： 本发明公开了一种用于综采工作面围岩自适应支护的液压支架智能控制方法。针对液压支架固定结构的适应性无法满足围岩动态支护需求的问题，首先将原来固定的、对液压支架适应性有决定影响的参数值通过调节装置设为可调的（包括立柱柱窝位置、安全阀开启值等），随后通过这些调节装置自适应控制液压支架支护强度、刚度及稳定性，提升液压支架适应外部围岩条件的能力。根据围岩动态变化，以可变压力安全阀开启值、初撑力、顶梁柱窝位置等为控制输入变量，自适应调整液压支架支护强度和刚度，以立柱、平衡千斤顶等为控制输入变量，自适应调整液压支架稳定性。该方法可大幅增强支护系统的适应性、灵活性，有效解决复杂开采条件下工作面围岩控制难题。
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