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公开(公告)号：CN117780413A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311628151.7
申请日：2023-12-01
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有姿态监测功能的矿用四连杆液压支架，该矿用四连杆液压支架包括底座、前连杆、后连杆、顶梁、掩护梁、绝对式旋转编码器以及控制器；第一绝对式旋转编码器安装于前连杆与底座的铰接处，用于测量前连杆相对底座的转动角度；第二绝对式旋转编码器安装于掩护梁与顶梁的铰接处，用于测量顶梁相对掩护梁的转动角度；控制器与第一、二绝对式旋转编码器信号连接，并根据四连杆机构中各个部件的参数、第一绝对式旋转编码器和第二绝对式旋转编码器的测量信号确定液压支架的支护姿态。上述该液压支架能够实时检测支护姿态，便于集控中心及时掌握支架的支护状态，便于对不良姿态进行调整，为工作面内无人值守提供数据基础。
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公开(公告)号：CN114251090B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111423577.X
申请日：2021-11-26
申请人： 陕西陕煤榆北煤业有限公司 , 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 兖州煤业鄂尔多斯能化有限公司
摘要： 本申请提出一种过煤高度可调节的超长工作面采煤机，包括：摇臂；采煤器，采煤器转动设置在摇臂上；第一驱动部，第一驱动部设置在摇臂上，第一驱动部与采煤器传动连接，第一驱动部驱动采煤器转动；运输装置，运输装置活动设置在摇臂上；第三驱动部，第三驱动部设置在摇臂上，第三驱动部与运输装置传动连接，第三驱动部驱动运输装置在竖向上相对采煤器移动，本申请和现有技术相比所具有的优点是：运输装置在第三驱动部的驱动下进行升降，从而靠近或远离采煤器，实现过煤高度的调整，满足了不同的采煤需求，提高采煤效率，降低采煤成本。
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公开(公告)号：CN115235488A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110435807.8
申请日：2021-04-22
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技有限公司 , 天地科技股份有限公司
发明人： 侯刚 , 杨斐文 , 朱时斌 , 徐成 , 马英 , 欧阳敏 , 张放 , 张德兆 , 程骏 , 刘成峰 , 李晓飞 , 王肖 , 韩会军 , 宋智鹰 , 霍舒豪 , 徐亚军 , 朱军 , 刘剑
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115235464A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110439553.7
申请日：2021-04-23
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技有限公司 , 天地科技股份有限公司
发明人： 马英 , 侯刚 , 呼少平 , 司译文 , 高翔 , 范生军 , 欧阳敏 , 李明忠 , 杨斐文 , 张放 , 张德兆 , 刘俊峰 , 张金虎 , 李晓飞 , 王肖 , 许永祥 , 刘新华 , 于翔 , 李提建 , 霍舒豪
摘要： 本发明公开了一种定位方法，包括：获取车辆上里程计传感器的测量数据；根据所述测量数据预测车辆的位姿变换信息；获取车辆当前所在隧道内预置的超宽带UWB基站对所述车辆进行测距的测距信息；根据所述测距信息、激光雷达LiDAR与地图匹配得到的位置信息对车辆的位姿变换信息进行修正，得到所述车辆的位置信息。此外，本发明还公开了一种定位装置、一种移动工具。本发明无需预知UWB基站的架设位置，即可准确、可靠地获取井工矿等卫星定位信号弱的场景下的车辆具体位置，具有重大的实践意义。
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公开(公告)号：CN114322902A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111463125.4
申请日：2021-12-02
申请人： 陕西陕煤榆北煤业有限公司 , 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 兖州煤业鄂尔多斯能化有限公司
摘要： 本申请提出的一种超长工作面采煤机角度传感装置，包括：第一防护箱，第一防护箱设置在基板上；多个第一减震组件，第一减震组件的一端与基板连接，第一减震组件的另一端与第一防护箱连接；第二防护箱，第二防护箱设置在第一防护箱内；多个第二减震组件，第二减震组件的一端与第一防护箱连接，第二减震组件的另一端与第二防护箱连接，本申请和现有技术相比所具有的优点是：在保证对角度检测件进行角度检测的同时极大的减少了采煤机震动对角度检测件的影响，有效延长了角度传感器的使用寿命，保证角度传感器的检测精度，利于采煤机实现综采自动化、智能化、无人化。
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公开(公告)号：CN113534793A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110698719.7
申请日：2021-06-23
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种井工煤矿自动驾驶磁寻迹定位方法，涉及智能化井工煤矿辅助运输领域，本发明包括磁钉在井工煤矿巷道具体布置、磁钉接收天线在自动驾驶车辆上的布置、井工煤矿自动驾驶运行流程和车辆在巷道中的定位原理；通过运用交叉知识，将磁导航运用于井工煤矿自动驾驶定位系统中，想法具有创新性，实际能够落地，同时也能够满足自动驾驶高稳定性、低延时、高精度定位等要求。
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公开(公告)号：CN113212545A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110434116.6
申请日：2021-04-22
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中国煤炭科工集团有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种防爆胶轮车用电动助力转向装置，可实现井下防爆胶轮车的电动转向，煤矿井下胶轮车电动助力转向装置是一种新的转向技术。此助力转向装置分时工作，只在转向时电机才提供助力，可以显著降低能量消耗。转向助力大小可以通过软件调整，能够兼顾低速时的转向轻便性和高速时的操纵稳定性，回正性能好。此装置结构紧凑，轻量化，易于维护保养。通过程序的改变设置，电动助力转向系统可与不同防爆胶轮车车型匹配，可以形成系列化，大大提高了井下防爆胶轮车智能化操控水平。
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公开(公告)号：CN108979695B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811062662.6
申请日：2018-09-12
申请人： 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种单侧偏置型液压支架组合，该单侧偏置型液压支架组合与数个综放标准液压支架配合使用，它包括，左偏置液压支架和与该左偏置液压支架呈镜像对称的右偏置液压支架，该左偏置液压支架的顶部结构面向煤壁方向向左侧偏置，该左偏置液压支架的顶梁中心线与其底座中心线之间的水平距离为200~300mm，该右偏置型支架的顶部结构面向煤壁方向向右侧偏置，该右偏置液压支架的顶梁中心线与其底座中心线之间的水平距离为200~300mm，该左偏置液压支架与该右偏置液压支架之间形成作业空间。本发明解决了现有技术中液压支架架间通道狭小、不能行人、维修、通风、降温及布置特殊设备困难等问题。
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公开(公告)号：CN111271109A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010157682.2
申请日：2020-03-09
申请人： 天地科技股份有限公司 , 中国煤炭科工集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用液压支架支护质量监测装置，包括：矿用本安型微功耗无线兼有线电池供电压力传感器，矿用本安型微功耗无线兼有线电池供电姿态传感器，矿用本安型多功能显示终端，矿用本安型多功能显示主站，电源，电缆和上位机。采用无线通信的方式，实现了各结构件仰俯和倾斜角度、支架高度、采高、工作面起伏、合力作用点、工作阻力、立柱压力、初撑力、循环末阻力、周期来压、支架扭曲度、歪斜、倒架、挤架、扭曲度、不规则受力、疲劳度、压力超限、顶板周期来压等综合支护质量状态信息，具有多显示方式。实现了支护质量的全面、综合性的监测，保证了液压支架安全、高效、长寿命的使用，填补了液压支架没有支护质量全面监测的这一空白。
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公开(公告)号：CN118933781A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411234618.4
申请日：2024-09-04
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明关于一种双采煤机同向协同开采方法、装置、设备和介质，所述方法包括：在工作面上标定第一位置点、第二位置点、第三位置点和第四位置点；控制第二采煤机启动，使第二采煤机在第二位置点执行斜切进刀动作，从第三位置点开始对工作面的煤层进行开采直至推进至第四位置点；在第二采煤机到达第四位置点后，控制第二采煤机从第四位置点向第二位置点的方向继续对煤层进行开采；控制第一采煤机启动，使第一采煤机从第一位置点开始对煤层进行开采直至推进至第二位置点，并控制第一采煤机截割在第二位置点到第三位置点之间的三角煤区域；控制第一采煤机从第三位置点向第一位置点的方向继续对煤层进行开采，以高效地完成整个工作面的协同开采作业。
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