公开(公告)号：CN112581505B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202011572898.1

申请日：2020-12-24

申请人： 天津师范大学 ,  普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司 ,  首都师范大学

发明人： 王强 ,  范生宏 ,  赵美风 ,  勾志阳 ,  张振鑫 ,  王果 ,  何龙 ,  范文杰 ,  崔铁军

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50

摘要： 本发明具体公开了一种简易的激光雷达点云与光学影像自动配准方法，包括:预处理过程、基于仿射运动模型的点云投影、角点特征提取及匹配、通过直接线性方程变换求解三维点云空间坐标与光学影像素坐标之间的映射关系、进行数据融合；本发明具有的有益效果：1)简单易行，算法稳定；2)在保持精度的情况下，自动化程度高。

公开(公告)号：CN112581505A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011572898.1

申请日：2020-12-24

申请人： 天津师范大学 ,  普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司 ,  首都师范大学

发明人： 王强 ,  范生宏 ,  赵美风 ,  勾志阳 ,  张振鑫 ,  王果 ,  何龙 ,  范文杰 ,  崔铁军

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50

摘要： 本发明具体公开了一种简易的激光雷达点云与光学影像自动配准方法，包括:预处理过程、基于仿射运动模型的点云投影、角点特征提取及匹配、通过直接线性方程变换求解三维点云空间坐标与光学影像素坐标之间的映射关系、进行数据融合；本发明具有的有益效果：1)简单易行，算法稳定；2)在保持精度的情况下，自动化程度高。

公开(公告)号：CN114754777A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210418944.5

申请日：2022-04-20

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  牛霆葳 ,  裘宏伟 ,  李红伟

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法，涉及路径规划技术领域，包括，计算工作区域矩形框；构建栅格线；计算栅格线与工作区域和障碍区域多边形交点；栅格线交点分组构建线段组集合；计算当前位置的最短距离线段组；按顺序存储线段组端点；线段组集合遍历完成；输出结果，提高了无人割草车在大范围草地区域的割草工作效率及覆盖率。

公开(公告)号：CN113902618A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111174901.9

申请日：2021-10-09

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  马天丹 ,  吴树林 ,  王贺

IPC分类号： G06T3/40 ,  G06V10/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于多模态空间滤波的残差神经网络模型，所述基于多模态空间滤波的残差神经网络模型包括频率信息获取、特征提取网络和亚像素重建；本发明在保证低频结构信息不丢失的基础上，使图像的纹理细节信息得到很好的重构。

公开(公告)号：CN113467464A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110809724.0

申请日：2021-07-17

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  丰世骥 ,  张萌 ,  张杰 ,  牛霆葳

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种用于无人车轨迹模拟测试的卫星定位运动轨迹方法，包括编码器测量行进速率、双目测量装置测量转向参数、陀螺仪测量姿态参数和构建算法；可以对场站路况环境及未来的无人化运行进行高精度，高质量的实时模拟，减少了规划无人车运行轨迹的时间，提高了规划效率，也提升了产品对复杂地形，地貌的抗干扰能力和兼容性。

公开(公告)号：CN116466361A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310438055.X

申请日：2023-04-23

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  丁立顺 ,  张贵卿 ,  田磊

IPC分类号： G01S17/88 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64F1/36 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16 ,  G01C11/00

摘要： 本发明公开一种基于无人机平台的机场净空测量装置及使用方法，属于机场净空测量技术领域，包括传感器集成系统、数据链路模块、传感器控制与管理系统、地面数据处理系统和飞行载体；所述传感器集成系统通过挂载系统设置于所述飞行载体上，数据链路模块分别与所述传感器集成系统和传感器控制与管理系统连接，所述地面数据处理系统与所述传感器控制与管理系统连接；其中数据链路模块包括机载无人机数据链路系统及地面无线通信链路系统；基于无人机平台的机场净空测量装置采用总体规划方式，以模块化、统型为原则，各设备均采用模块化设计，方便操作、维护、备件配置和升级换代。

公开(公告)号：CN109993048B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201811419478.2

申请日：2018-11-26

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  牛霆葳 ,  范生宏 ,  邵江 ,  王文

IPC分类号： G06V20/50 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06V10/764 ,  G06N3/04 ,  G06V10/20

摘要： 一种沥青路面条纹过滤方法，它包括机场沥青路面三维图像数据的获取、深度学习训练模型获取、过滤沥青路面条纹；其检测系统由激光雷达、面阵相机和上位机处理器构成；该方法可根据深度信息减少沥青路面本身条纹对异物识别的干扰；具有更好的可塑性和普适性；系统结构简单，方法容易实现。

公开(公告)号：CN113552882A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110809717.0

申请日：2021-07-17

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  牛霆葳 ,  吴树林 ,  裘宏伟 ,  丰世骥

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于大区域的无人割草车的行驶路线控制方法，包括将整个割草区域进行栅格划分；标记所有存在障碍的区域；停止全局行驶路线的控制；检测周围是否存在未割草区域；本发明能够解决无人割草车在大场景下难以兼顾全局割草效率和小区域漏割现象的问题。

公开(公告)号：CN111866305A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010798790.8

申请日：2020-08-11

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  范生宏 ,  王贺 ,  丁立顺 ,  邵江

IPC分类号： H04N5/14 ,  H04N5/232

摘要： 本发明涉及图像采集技术领域，具体为室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，包括图像采集机构和图像处理系统，其中，该方法的步骤包括：图像采集机构实时向图像处理系统传输采集到的图像数据；图像处理系统通过激光点云目标识别与跟踪技术实时提取被监视对象的特征，从而完成跟踪。本发明通过激光点云目标识别与跟踪技术分析目标对象的运动轨迹，再结合多组传感器采集到的轨迹信息，完成运动轨迹的重建，从而排除了复杂环境带来的干扰并获得了精度更高的目标对象运动轨迹。

公开(公告)号：CN109685845A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811420436.0

申请日：2018-11-26

申请人： 普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司

发明人： 勾志阳 ,  牛霆葳 ,  范生宏 ,  邵江 ,  裘宏伟 ,  王贺

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  H04N5/232 ,  H04N5/217

CPC分类号： G06T7/70 ,  G06T5/006 ,  G06T5/50 ,  H04N5/217 ,  H04N5/23229

摘要： 一种用于FOD检测机器人的基于POS系统的实时图像拼接处理方法，包括线阵相机对待测地面进行拍摄、检测机器人的位置和姿态信息、插值重建、图像校正、图像拼接；该方法将图像与实时位置和姿态相结合，可以有效解决FOD检测机器人在运动过程中运动速度与方向不一致而导致线阵相机图像拼接效果差的问题。