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公开(公告)号：CN112857833B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110209445.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 雄狮汽车科技(南京)有限公司 , 芜湖雄狮汽车科技有限公司 , 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种智能车环境感知系统的实验台架，包括：承重底盘；支撑立柱，支撑立柱为多个，多个支撑立柱的下端连接在承重底盘上；装调台架，装调台架位于承重底盘的上方，且连接在多个支撑立柱上；安装座，安装座可移动地安装在支撑立柱或者装调台架上，安装座用于安装智能车的环境感知检测器，安装座为多个；支撑立柱为型材件，装调台架为由型材件组成的框架，型材件的线槽构成安装座位置调节的滑道。本发明实施例实验台架，能减少融合算法的开发与验证对实验车的过度依赖，提高验证效率，降低验证难度，提高验证过程的安全性，同时该实验台架结构简单，设计布局合理，便于环境感知检测器的精确装调。
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公开(公告)号：CN114604251A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210346344.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 芜湖雄狮汽车科技有限公司 , 雄狮汽车科技(南京)有限公司 , 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的当前航向角、当前位置和当前位置在预设规划路径中的预瞄点；根据预瞄点与当前位置的坐标位置计算得到横向误差，并根据航向角和预瞄点的切线计算得到朝向误差；将横向误差和朝向误差带入预设的Stanley算法计算得到当前车辆的前轮转角；根据前轮转角和方向盘转角的预设关系得到方向盘转角，并根据方向盘转角对当前车辆进行控制。由此，通过一种改进Stanley算法，解决了Stanley算法在车辆偏移目标路径时存在控制输入震荡的问题，从而使车辆控制相对平滑，鲁棒性较强。
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公开(公告)号：CN112519774B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011311496.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 雄狮汽车科技(南京)有限公司 , 芜湖雄狮汽车科技有限公司 , 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航控制方法，包括：首先感知模块获取当前交通流信息；其次所述感知模块获取感知目标和主车信息；进一步地，纵向控制器根据所述感知模块获取的所述交通流信息、所述感知目标和所述主车信息，计算出主车的实际加速度ai，最后底层执行器根据所述实际加速度ai，控制油门以及刹车踏板的开度。根据本发明实施例的自适应巡航控制方法，通过主车的车速、道路最大通行速度、主车的最大加速度、主车与感知目标之间的期望距离为、主车与感知目标之间的相对距离，来判断此时车辆需要进行的加速度，从而使得车辆可以以较为平稳的速度进行前进或者停止，由此，可以提高用户的使用体验感。
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公开(公告)号：CN108909716B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810707877.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明是关于一种车辆控制方法及装置，属于汽车主动安全领域，该车辆控制方法包括：采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线；确定目标位置信息对应的目标控制参数，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，解决了控制方式较复杂，且控制成本较高的问题，达到了简化控制方式，降低控制成本的效果，用于车辆控制。
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公开(公告)号：CN106710213B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710018247.X
申请日：2017-01-11
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种获取车辆减速策略的方法及装置，属于汽车自动化技术领域。方法包括：随机确定车辆的初始行驶速度，使车辆的车速达到初始行驶速度；检测车辆的行驶方向上是否存在减速带，如果车辆的行驶方向上存在减速带，则根据初始行驶速度确定减速策略，减速策略包括减速次数和减速力度，减速次数为车辆在根据减速策略执行减速操作时制动的次数，减速力度为车辆制动的力度；根据确定的减速策略对车辆执行减速操作，并得到累计增强信号；根据累计增强信号得到本次减速试验的试验结果；根据本次减速试验的减速策略、与减速策略对应的初始行驶速度和试验结果，采用强化学习算法确定后续的减速试验的减速策略。本发明提高了乘客的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108819939A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810738038.7
申请日：2018-07-06
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本公开提供了一种自动泊车系统，属于汽车技术领域。所述自动泊车系统包括待泊车车辆、处理端和设置于停车场的检测端，所述处理端与所述检测端电性连接；所述处理端，用于：接收泊车请求，所述泊车请求中携带有所述待泊车车辆的车辆标识、所述待泊车车辆所在的当前位置；基于所述待泊车车辆所在的当前位置，从所述待泊车车辆所在的停车场中的检测端发送的停车位信息中，确定目标停车位；基于所述待泊车车辆所在的当前位置和所述目标停车位，确定泊车路线；将所述泊车路线发送给所述待泊车车辆，以使所述待泊车车辆进行泊车处理。采用本公开，待泊车车辆无需通过安装在车辆上的传感器实现泊车过程，明显节约了制造成本。
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公开(公告)号：CN108622093A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810418985.8
申请日：2018-05-04
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆的车道保持控制方法及装置，属于车辆主动安全领域。方法包括：根据摄像头的图像识别结果确定智能车辆当前所在车道的车道中心线；根据车道中心线、智能车辆的历史运动轨迹和智能车辆上的预设惯性测量单元的测量结果，确定智能车辆偏移车道中心线的位移；根据车道中心线和智能车辆偏移车道中心线的位移，生成智能车辆的目标行驶路径；根据目标行驶路径确定智能车辆的方向盘转角；根据方向盘转角控制智能车辆进行车道保持。由于基于惯性测量单元可以获得智能车辆比较精准的位置和偏移情况，加之摄像头的图像识别结果，因而使得车道保持控制功能更加稳定，可以降低车辆驶离车道的可能性，并能够提高驾驶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN108609014A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810419650.8
申请日：2018-05-04
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆的横向控制方法及装置，属于车辆控制技术领域。方法包括：获取智能车辆的预瞄距离、当前位置和当前航向角；根据预瞄距离及当前位置，在智能车辆的预设行驶轨迹中选择预瞄点；根据预设行驶轨迹确定预瞄点处的目标航向角；根据目标航向角、当前航向角、当前位置和预瞄点确定方向盘转角；根据方向盘转角对智能车辆进行横向控制。通过获取预瞄距离、预瞄点，并根据目标航向角、当前航向角、当前位置和预瞄点确定方向盘转角，使对智能车辆的横向控制过程充分考虑了驾驶员在行车中的前视特点，横向控制过程与驾驶员实际开车场景更加相似，进而使确定的方向盘转角更加准确，因而提高了智能车辆横向控制方法的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108437893A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810468704.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种汽车偏离车道的预警方法及装置，属于汽车主动安全技术领域。方法包括：通过摄像头采集车道线图像，并基于车道线图像计算偏移距离；偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于车辆在行驶方向的速度和偏航角计算预备偏移距离；根据预备偏移距离对偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；基于修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。装置包括：摄像头、惯性测量单元、偏移距离计算单元、预备偏移距离计算单元、修正单元和预警单元。本发明能解决现阶段车道线图像识别有限、以及车道线破损所带来的预警的误报率与漏报率相对较高的问题。
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公开(公告)号：CN106585622A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611183716.5
申请日：2016-12-20
Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/00 , B60W40/02 , B60W40/04 , B60W2050/0043 , B60W2050/0075 , B60W2550/22 , B60W2550/308
Abstract: 本发明公开了一种道路施工情况下自动驾驶方法和智能车，属于智能驾驶技术领域，以实现道路施工路况下的自动驾驶。所述方法包括：在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况；检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆；在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小；在距离是增大时，控制所述智能车前行驶入所述车辆所在的车道；在距离是减小时，控制所述智能车调头驶入所述车辆所在的车道。本发明用于汽车自动驾驶。
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