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公开(公告)号：CN109382968B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811233318.9
申请日：2018-10-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于注塑机的视觉检测和矫正系统，包括视觉模块、矫正模块、机器学习识别模块，本发明在视觉模块中先采用图像校正操作来减少由拍照位置偏移或者被拍对象偏移造成的图像位置造成图像不一致带来的影响，再对采集的图像进行系统处理，进一步提升了机器视觉处理的精确度；同时，本发明采用机械臂代替人工放置无纺布、螺母的操作，并在视觉模块和机器学习识别模块的辅助下高效率完成无纺布、螺母的放置工作，提高注塑机的注塑效率，节省人工投入成本。
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公开(公告)号：CN109382968A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811233318.9
申请日：2018-10-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于注塑机的视觉检测和矫正系统，包括视觉模块、矫正模块、机器学习识别模块，本发明在视觉模块中先采用图像校正操作来减少由拍照位置偏移或者被拍对象偏移造成的图像位置造成图像不一致带来的影响，再对采集的图像进行系统处理，进一步提升了机器视觉处理的精确度；同时，本发明采用机械臂代替人工放置无纺布、螺母的操作，并在视觉模块和机器学习识别模块的辅助下高效率完成无纺布、螺母的放置工作，提高注塑机的注塑效率，节省人工投入成本。
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公开(公告)号：CN108480546A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810364883.2
申请日：2018-04-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，包括用于提供铆接工件的上料单元、对工件进行铆接的铆压单元、抓取上料单元上的工件并传送到铆压单元的机械臂单元、采集铆压单元上工件铆孔坐标数据的工业相机、感应铆合成功的铆合传感器，本发明采用PLC控制器与工业相机结合获取工件铆孔坐标，经过多次进铆得到最优进铆区域的自主学习系统代替现有的控制系统，在现场环境各种误差的情况下根据工件情况快速进行铆接，提高铆接效率；同时，PLC控制器通过计算分析得到机械臂单元运送的最佳路径，再结合微调电机使得铆接时实时调节铆孔的角度，避免铆孔与铆钉不对应产生漏铆、错铆的现象，从而提高铆接的质量和效率。
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公开(公告)号：CN112176794B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010970930.5
申请日：2020-09-16
申请人： 中铁三局集团华东建设有限公司 , 中铁三局集团有限公司 , 宁波汇智恒动自动化科技有限公司 , 中国铁路设计集团有限公司
发明人： 魏永平 , 贾广林 , 汪永平 , 田万俊 , 俞文强 , 刘志如 , 苏雅拉图 , 薛泽民 , 曹宁 , 张斯宇 , 余朋 , 李拥政 , 段峰涛 , 董光辉 , 吴鹏 , 刘荣明 , 陈宇超 , 郑建
摘要： 本申请涉及一种用于无砟轨道板智能精调系统的精调装置，其包括底座，底座上设有Y向调节结构，Y向调节结构上设有Y向调节头和X向调节结构，X向调节结构上设有X向调节头和Z向调节结构，Z向调节结构上设有Z向调节头，X向调节结构与X向调节头之间、Z向调节结构与Z向调节头之间均设有转向机构，各个转向机构调整传动方向使X向调节头、Y向调节头和Z向调节头的朝向相同，Z向调节结构上设有连接件。本申请具有设置各个调节结构对连接件在空间坐标系中的位置进行调节，并通过多个精调装置的连接件配合对轨道板进行摆正和找平，同时转向机构的设置使各个调节头的朝向一致，使工作人员对各个调节头的操作更加方便的效果。
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公开(公告)号：CN112176794A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010970930.5
申请日：2020-09-16
申请人： 中铁三局集团华东建设有限公司 , 中铁三局集团有限公司 , 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
发明人： 魏永平 , 贾广林 , 汪永平 , 田万俊 , 俞文强 , 刘志如 , 苏雅拉图 , 薛泽民 , 曹宁 , 张斯宇 , 余朋 , 李拥政 , 段峰涛 , 董光辉 , 吴鹏 , 刘荣明 , 陈宇超 , 郑建
摘要： 本申请涉及一种用于无砟轨道板智能精调系统的精调装置，其包括底座，底座上设有Y向调节结构，Y向调节结构上设有Y向调节头和X向调节结构，X向调节结构上设有X向调节头和Z向调节结构，Z向调节结构上设有Z向调节头，X向调节结构与X向调节头之间、Z向调节结构与Z向调节头之间均设有转向机构，各个转向机构调整传动方向使X向调节头、Y向调节头和Z向调节头的朝向相同，Z向调节结构上设有连接件。本申请具有设置各个调节结构对连接件在空间坐标系中的位置进行调节，并通过多个精调装置的连接件配合对轨道板进行摆正和找平，同时转向机构的设置使各个调节头的朝向一致，使工作人员对各个调节头的操作更加方便的效果。
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公开(公告)号：CN108526373A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810364899.3
申请日：2018-04-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于视觉引导的柔性铆接装置，包括供料组件、铆接组件、送料铆压组件、隔离网、操作控制台，本发明采用工业相机、视觉引导技术与铆接系统结合，使得工件的铆接孔能准确进入铆接范围和准确进铆，使得铆件表面无啃伤，达到柔性进铆的效果，且提高铆接工作效率。
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公开(公告)号：CN112176792A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010971947.2
申请日：2020-09-16
申请人： 中铁三局集团华东建设有限公司 , 中铁三局集团有限公司 , 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
发明人： 刘志如 , 王峰 , 李新远 , 汪永平 , 田万俊 , 贾广林 , 俞文强 , 苏雅拉图 , 何林 , 薛泽民 , 魏永平 , 李拥政 , 曹宁 , 张斯宇 , 陈宇超 , 李子森 , 王李寿 , 段峰涛
摘要： 本申请公开了无砟轨道板智能精调系统，包括测量装置、精调爪以及调整机构，测量装置将无砟轨道板位置数据发送到控制主机；调整机构驱动精调爪调整无砟轨道板的位置；精调爪包括连接板、丝杆滑块机构；丝杆滑块机构包括3个调节头，3个调节头转动分别用于带动连接板进行X、Y、Z向三维调节；调整机构包括3个驱动电机，3个减速机，每个驱动电机分别与一个减速机连接，3个减速机的输出轴分别通过传力杆与3个调节头连接。通过全站仪获得调整参数，利用与精调爪连接的传力杆，电机驱动传力杆实现轨道板的精调，并将调整后的状态反馈给控制主机，利用设备自动精调，实现快速、高精度调整轨道板到要求的空间位置。
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公开(公告)号：CN108481120A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810364896.X
申请日：2018-04-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种柔性打磨装置，包括供料组件、打磨机械臂组件、打磨头组件、激光测距仪、磨砂轮更换组件、控制台、防护隔离网，本发明采用激光测量仪、激光测距仪分别实时监控工件的焊缝高度以及磨砂片的直径变化，结合PLC控制系统根据各个信息重新在线规范工件的打磨轨迹，同时控制并调整打磨支臂和磨砂片的角度以及打磨深度，进而得到合格的打磨产品，在保证打磨质量的前提下提高了打磨效率。
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公开(公告)号：CN108544349A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810364886.6
申请日：2018-04-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种柔性打磨自动补偿系统，包括用于打磨的砂轮片、控制并调整砂轮片打磨角度和打磨深度的机械摆臂装置、PLC控制模块、监控砂轮片磨砂情况并及时更换砂轮片的监控装置，本发明采用激光测距仪、激光测量仪与PLC控制模块组成，将工件需要打磨深度以及实时监控砂轮片磨损直径的数据化，再结合可全方位角度调整的机械摆臂组件根据砂轮片的磨损以及工件需打磨深度实时调整并规划新的打磨轨迹，从而保证工件打磨的一致性和质量，同时，当砂轮片磨损达到一定程度，及时更换砂轮片，代替人工打磨操作，提高打磨效率和产能。
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公开(公告)号：CN209139739U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201820577894.4
申请日：2018-04-23
申请人： 宁波汇智恒动自动化科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，包括用于提供铆接工件的上料单元、对工件进行铆接的铆压单元、抓取上料单元上的工件并传送到铆压单元的机械臂单元、采集铆压单元上工件铆孔坐标数据的工业相机、感应铆合成功的铆合传感器，本实用新型采用PLC控制器与工业相机结合获取工件铆孔坐标，经过多次进铆得到最优进铆区域的自主学习系统代替现有的控制系统，在现场环境各种误差的情况下根据工件情况快速进行铆接，提高铆接效率；同时，PLC控制器通过计算分析得到机械臂单元运送的最佳路径，再结合微调电机使得铆接时实时调节铆孔的角度，避免铆孔与铆钉不对应产生漏铆、错铆的现象，从而提高铆接的质量和效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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