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公开(公告)号：CN114268211B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111444830.X
申请日：2021-11-30
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖磁轮传动技术有限公司
IPC分类号： H02K49/10
摘要： 一种可调传递效率的永磁涡流联轴器，包括底座；底座上的右部设有第一衬套，第一衬套周向设有第一延伸部，第一衬套内设有导体转子，导体转子右侧同轴连接有电机轴，导体转子内设有磁转子，磁转子左侧超出导体转子；底座上的左部设有第二衬套，第二衬套周向设有第二延伸部，底座位置对应第二延伸部处设有滑槽，滑槽内设有滑块，第二延伸部与滑块相连，第二衬套内设有连接套，连接套尺寸与导体转子相匹配，连接套上设有轴孔，轴孔内穿设有负载轴，负载轴与磁转子通过连接轴同轴相连；第一延伸部、第二延伸部之间设有轴向距离调节装置。本联轴器能够改变传递效率的可调范围。
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公开(公告)号：CN114268211A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111444830.X
申请日：2021-11-30
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖磁轮传动技术有限公司
IPC分类号： H02K49/10
摘要： 一种可调传递效率的永磁涡流联轴器，包括底座；底座上的右部设有第一衬套，第一衬套周向设有第一延伸部，第一衬套内设有导体转子，导体转子右侧同轴连接有电机轴，导体转子内设有磁转子，磁转子左侧超出导体转子；底座上的左部设有第二衬套，第二衬套周向设有第二延伸部，底座位置对应第二延伸部处设有滑槽，滑槽内设有滑块，第二延伸部与滑块相连，第二衬套内设有连接套，连接套尺寸与导体转子相匹配，连接套上设有轴孔，轴孔内穿设有负载轴，负载轴与磁转子通过连接轴同轴相连；第一延伸部、第二延伸部之间设有轴向距离调节装置。本联轴器能够改变传递效率的可调范围。
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公开(公告)号：CN114869694B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210602072.8
申请日：2022-05-30
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种扭弦驱动上肢康复机器人，包括下部支撑装置、扭弦驱动装置、肩关节支架、上臂组件、前臂组件和牵引装置，扭弦驱动装置包括设置于下部支撑装置上的多个驱动电机和多个驱动滑块，各个驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接且通过扭弦将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，牵引装置包括与驱动滑块连接的多个驱动绳索，驱动绳索与上臂组件和前臂组件连接且通过驱动绳索带动上臂组件和前臂组件进行动作。本发明中，驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接，从而将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，再通过与驱动滑块连接的驱动绳索带动肩关节和肘关节转动，有效降低了驱动装置的复杂性，简化了控制方式。
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公开(公告)号：CN116094384A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310192046.7
申请日：2023-03-02
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖固高自动化技术有限公司
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02P23/14 , H02P25/022
摘要： 本方法揭示了一种永磁同步电机复合控制方法，包括以下步骤：S1、定义滑模速度控制器状态变量x1、x2；S2、定义滑模面函数s；S3、采用新型趋近律函数求解滑模速度控制器输出u；S4、定义扩张状态观测器状态变量x1、x2；S5、设计线性扩张状态观测器；S6、观测永磁同步电机控制系统外部总扰动z2(t)；S7、将观测到的总扰动z2(t)补偿到新型趋近律滑模速度控制中，求解永磁同步电机控制系统q轴参考电流。该方法所提出的新型趋近律相较于传统趋近律不仅有效提升了趋近速率，还有效削弱了滑模抖振；且所提出的复合控制方法的永磁同步电机控制系统相较于普通的滑模控制方法，在超调量、响应速度和鲁棒性方面具有明显的优势，有效提升了永磁同步电机的控制效果和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114869694A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210602072.8
申请日：2022-05-30
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种扭弦驱动上肢康复机器人，包括下部支撑装置、扭弦驱动装置、肩关节支架、上臂组件、前臂组件和牵引装置，扭弦驱动装置包括设置于下部支撑装置上的多个驱动电机和多个驱动滑块，各个驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接且通过扭弦将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，牵引装置包括与驱动滑块连接的多个驱动绳索，驱动绳索与上臂组件和前臂组件连接且通过驱动绳索带动上臂组件和前臂组件进行动作。本发明中，驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接，从而将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，再通过与驱动滑块连接的驱动绳索带动肩关节和肘关节转动，有效降低了驱动装置的复杂性，简化了控制方式。
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公开(公告)号：CN116388643A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310604314.1
申请日：2023-05-23
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明提供永磁同步电机电流解耦方法和系统，涉及电机控制技术领域。本发明只需d、q轴电流、电压输出，便可实现对总扰动的观测，然后前馈补偿即可实现PMSM电流动静态完全解耦的同时起到抑制干扰的作用，增强了系统鲁棒性，改善了PMSM的动态性能。
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公开(公告)号：CN115133828A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210899488.0
申请日：2022-07-28
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖锐龙机器人科技有限公司
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/13 , H02P25/022
摘要： 本发明公开一种永磁同步电机控制方法，包括如下步骤：S1、将机械角速度速期望值ω*与转子的当前机械角速度值的差值作为系统状态量变量x；S2、检测系统是否远离滑模面，即|s|是否大于1，若是检测结果为是，则趋近律中的幂次项指数α＝0，否则,趋近律中的幂次项指数α取值为：0
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公开(公告)号：CN214908773U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202121389006.4
申请日：2021-06-22
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本实用新型提供一种医用肢体支架装置，它包括腰带组件（1），其特征在于：在腰带组件（1）上连接有悬臂（2），在悬臂（2）一端铰接有摆臂（3），在摆臂（3）一端连接有托板（4）。本实用新型结构简单、使用方便，便于患者佩戴，固定受伤肢体，增加水平方向运动时的安全性，并防止肢体二次伤害。
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