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公开(公告)号：CN116578104A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310860559.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及塔机控制技术领域，更进一步地，涉及基于深度学习的无人驾驶塔机控制方法。所述方法执行以下步骤：步骤1：获取周围环境区域的全景图像；步骤2：构建周围环境区域的空间坐标系，构建障碍物的区域球；步骤3：接收塔机任务指令，应用路径搜索算法，确定塔机的起重臂运动的最佳路径；在得到最佳路径后，判断最佳路径是否经过了区域球，若是，则重新确定最佳路径，直到最佳路径没有经过任何区域球，将此时的路径作为最终路径；步骤4：基于塔机运行数据控制塔机完成本次任务操作。本发明实现了精准定位、实现了自主导航和路径规划，实现了能耗优化，推动无人驾驶塔机技术的发展和应用。
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公开(公告)号：CN114326675A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111648711.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种塔机自检管控系统，包括地面控制台，所述地面控制台通过远控通信模块与塔机电控系统连接，所述塔机电控系统配备有自检模块；还包括脱机控制器，所述脱机控制器与地面控制台的输入操控设备电连接；自检显示器，所述自检显示器与脱机控制器通信连接；自检按钮，应急脱机输入设备，包括并接于塔机各制动器的线圈控制回路中的控制开关，所述控制开关直接与脱机控制器电连接，还包括与脱机控制器电连接的应急制动按钮；应急通信模块，本发明的塔机自检管控系统，采用递进式塔机自检，先对塔机电控系统的自检，自检通过后，进行操控设备和通信通道自检，自检通过后，则可解除塔机制动，当塔机运行时，采用操控跟随式自检。
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公开(公告)号：CN114261909A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111540194.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
Abstract: 本发明公开了一种塔机远控避障方法，所述方法具体如下：建立障碍采集设备，所述障碍采集设备采集时，包括固定障碍采集和移动障碍采集，建立避障设备，避障时，包括主动避障和被动避障，被动避障时，避障主机对障碍采集设备数据并进行解析，同时获取塔机运行数据，并根据塔机运行方向进行预判，预判数据落入到障碍位时，避障主机进行报警；本发明的塔机远控避障方法，能够实现塔机运行范围内的静态和/或动态障碍物采集，给吊运路径智能规划提供了避障方法，为吊运路径后期运行速度和方向控制提供了一个基础参考，在此基础上，才能够进一步研究塔机调运效率规划。
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公开(公告)号：CN116425062B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310682788.8
申请日：2023-06-09
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
Abstract: 本发明涉及塔吊技术领域，公开了一种塔式起重机过倾预警装置。通过过倾时上方的塔身的偏转移动利用顶动件驱动活塞杆下移，使得活塞杆的移动产生信号传输至操作人员面前进行显示，以此对操作人员进行塔式起重机的过倾预警，同时电控伸缩限位件解除对第二弹簧的控制，使第二弹簧的复位力驱动抵杆向上移动，从而由下方的塔身上的抵杆提供与偏转移动相反的制约力对塔式起重机过倾进行制约缓冲，有效地增加了塔式起重机倾倒前的缓冲时间，加长了工作人员撤离的可使用时间，提高塔式起重机使用的安全性。
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公开(公告)号：CN116679726A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310966329.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及塔机控制技术领域，涉及基于边缘计算的无人驾驶塔机自主决策系统；所述系统包括：历史数据分析单元，配置用于采集塔机的历史故障数据；故障空间构建单元，配置用于将历史故障数据元组视为一个三维空间中的一个坐标点，映射到三维空间中，组成故障空间；塔机自主决策单元，配置用于在塔机运行时，获取实时姿态数据和实时环境数据，在状态空间中确定对应的实时坐标点，基于和值最小的实时坐标点对应的实时操作指令数据，控制塔机的运行；本发明通过实时姿态数据和实时环境数据的感知和分析，采用Q‑Learning边缘决策模型和故障预测技术，实现智能化的决策和控制，提高塔机运行效率、安全性和维护成本效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114314380A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111540201.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
Abstract: 本发明公开了一种塔机路径规划和响应系统，包括障碍物建模系统、调运物管理系统、环境管理系统、调运点对点输入模块和路径规划主机，所述路径规划主机与塔机电控系统通信，塔机电控系统与塔臂回转电机、小车行进电机和吊钩升降电机通信；所述障碍物建模系统、调运物建模系统和环境采集系统均接入到路径规划主机；所述路径规划主机还通信连接有偏移量数据库和环境因素数据库；本发明的塔机路径规划和响应系统，采用独立的路径计算设备，能够实现规划多个运行路径，塔机根据运转需求，选择对应的运行路径，从而能够实现无人驾驶的搬运路径规划。
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公开(公告)号：CN116425062A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310682788.8
申请日：2023-06-09
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
Abstract: 本发明涉及塔吊技术领域，公开了一种塔式起重机过倾预警装置。通过过倾时上方的塔身的偏转移动利用顶动件驱动活塞杆下移，使得活塞杆的移动产生信号传输至操作人员面前进行显示，以此对操作人员进行塔式起重机的过倾预警，同时电控伸缩限位件解除对第二弹簧的控制，使第二弹簧的复位力驱动抵杆向上移动，从而由下方的塔身上的抵杆提供与偏转移动相反的制约力对塔式起重机过倾进行制约缓冲，有效地增加了塔式起重机倾倒前的缓冲时间，加长了工作人员撤离的可使用时间，提高塔式起重机使用的安全性。
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公开(公告)号：CN117585597B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410071063.X
申请日：2024-01-18
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
Abstract: 本发明提供一种塔式起重机不同塔身节顶升安装转换装置及方法，属于起重机领域，所述塔式起重机不同塔身节顶升安装转换装置包括转换装置本体，转换装置本体的外侧伸出有塔身节引进横梁一，转换装置本体的上部设置有固定支座对接接头，转换装置本体的下部设置有高强度塔身节对接接头，固定支座对接接头和高强度塔身节对接接头上均设置有固定孔，且其能够通过对应的固定孔和安装在该固定孔内的固定销轴分别与对应的上回转部件和高强度塔身节连接在一起。在采用本发明对设置有高强度塔身节的塔机进行安装时，本发明既可保证上回转系统的稳定性和安全性，又可降低整个塔机的初始安装高度。
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公开(公告)号：CN117585597A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410071063.X
申请日：2024-01-18
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
Abstract: 本发明提供一种塔式起重机不同塔身节顶升安装转换装置及方法，属于起重机领域，所述塔式起重机不同塔身节顶升安装转换装置包括转换装置本体，转换装置本体的外侧伸出有塔身节引进横梁一，转换装置本体的上部设置有固定支座对接接头，转换装置本体的下部设置有高强度塔身节对接接头，固定支座对接接头和高强度塔身节对接接头上均设置有固定孔，且其能够通过对应的固定孔和安装在该固定孔内的固定销轴分别与对应的上回转部件和高强度塔身节连接在一起。在采用本发明对设置有高强度塔身节的塔机进行安装时，本发明既可保证上回转系统的稳定性和安全性，又可降低整个塔机的初始安装高度。
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公开(公告)号：CN116679726B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310966329.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 山东中建众力设备租赁有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及塔机控制技术领域，涉及基于边缘计算的无人驾驶塔机自主决策系统；所述系统包括：历史数据分析单元，配置用于采集塔机的历史故障数据；故障空间构建单元，配置用于将历史故障数据元组视为一个三维空间中的一个坐标点，映射到三维空间中，组成故障空间；塔机自主决策单元，配置用于在塔机运行时，获取实时姿态数据和实时环境数据，在状态空间中确定对应的实时坐标点，基于和值最小的实时坐标点对应的实时操作指令数据，控制塔机的运行；本发明通过实时姿态数据和实时环境数据的感知和分析，采用Q‑Learning边缘决策模型和故障预测技术，实现智能化的决策和控制，提高塔机运行效率、安全性和维护成本效益。
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