回旋减摇装置及浮式海洋结构物

    公开(公告)号:CN105346685A

    公开(公告)日:2016-02-24

    申请号:CN201510912538.4

    申请日:2015-12-11

    IPC分类号: B63B39/06

    CPC分类号: B63B39/06

    摘要: 本发明公开了一种回旋减摇装置及浮式海洋结构物,包括四块翼板和驱动装置,第一翼板和第二翼板位于浮式海洋结构物底部的其中一侧,第三翼板和第四翼板位于浮式海洋结构物底部的相对一侧;四块翼板均向水下倾斜延伸,且第一翼板的倾斜方向与第四翼板的倾斜方向呈对称关系,第二翼板的倾斜方向与第三翼板的倾斜方向呈对称关系;所述驱动装置驱动第一翼板和第四翼板同步运动,驱动第二翼板和第三翼板同步运动;且第一翼板和第二翼板以水流方向为镜像轴镜像运动,第三翼板和第四翼板以水流方向为镜像轴镜像运动。本发明通过设计运动翼板且做镜像回转运动,由此可以加快对浮式海洋结构物的扶正速度,且可以减少不必要的能量损失,达到节能效果。

    一种分布式水下机器人控制系统及控制方法

    公开(公告)号:CN110069067A

    公开(公告)日:2019-07-30

    申请号:CN201910396681.0

    申请日:2019-05-13

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 本发明公开了一种分布式水下机器人控制系统及控制方法,该控制系统包括岸边控制器和水下控制器,岸边控制器包括岸边电源、电压转换与稳压电路一、控制器一、存储单元一和串口通信芯片一,岸边电源通过电压转换与稳压电路一给控制器一供电;水下控制器包括水下电源、电压转换与稳压电路二、控制器二、存储单元二和串口通信芯片二,水下电源通过电压转换与稳压电路二给控制器二供电;串口通信芯片一和串口通信芯片二之间通过水声modem进行通信,控制器二通过继电器模块控制水下机器人动作,本发明所公开的系统及方法通过时延补偿控制方法的设计保证控制的时效性,水下通信距离可达2000米,能够实现水下机器人的大范围、高精度运动和姿态控制。

    无人船能量管理方法及系统
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN107017693A

    公开(公告)日:2017-08-04

    申请号:CN201710415159.3

    申请日:2017-06-05

    摘要: 本发明公开了一种无人船能量管理方法及系统,利用永磁同步电机驱动无人船的推进器运行;将蓄电池和超级电容输出的直流电能逆变成交流电能,为永磁同步电机供电,并且,在蓄电池和超级电容供电的期间,执行以下能量分配过程:永磁同步电机在启动时,控制连接蓄电池正极的第一开关保持常开状态,并控制连接超级电容正极的第二开关保持常开状态,输出直流电能;在永磁同步电机启动运行到设定的启动时间时,调节所述第一开关和第二开关的通断时序,使蓄电池的输出电流ie=ce(t)iqref,使超级电容的输出电流ic=cc(t)iqref。本发明通过对蓄电池和超级电容输出的能量进行合理分配,有效提升了电动无人船的加速性能,满足了电动无人船的高能量密度和高功率密度的需求。

    回旋减摇装置及浮式海洋结构物

    公开(公告)号:CN105346685B

    公开(公告)日:2017-04-19

    申请号:CN201510912538.4

    申请日:2015-12-11

    IPC分类号: B63B39/06

    摘要: 本发明公开了一种回旋减摇装置及浮式海洋结构物,包括四块翼板和驱动装置,第一翼板和第二翼板位于浮式海洋结构物底部的其中一侧,第三翼板和第四翼板位于浮式海洋结构物底部的相对一侧;四块翼板均向水下倾斜延伸,且第一翼板的倾斜方向与第四翼板的倾斜方向呈对称关系,第二翼板的倾斜方向与第三翼板的倾斜方向呈对称关系;所述驱动装置驱动第一翼板和第四翼板同步运动,驱动第二翼板和第三翼板同步运动;且第一翼板和第二翼板以水流方向为镜像轴镜像运动,第三翼板和第四翼板以水流方向为镜像轴镜像运动。本发明通过设计运动翼板且做镜像回转运动,由此可以加快对浮式海洋结构物的扶正速度,且可以减少不必要的能量损失,达到节能效果。

    无人船能量管理方法及系统

    公开(公告)号:CN107017693B

    公开(公告)日:2023-06-30

    申请号:CN201710415159.3

    申请日:2017-06-05

    摘要: 本发明公开了一种无人船能量管理方法及系统,利用永磁同步电机驱动无人船的推进器运行;将蓄电池和超级电容输出的直流电能逆变成交流电能,为永磁同步电机供电,并且,在蓄电池和超级电容供电的期间,执行以下能量分配过程:永磁同步电机在启动时,控制连接蓄电池正极的第一开关保持常开状态,并控制连接超级电容正极的第二开关保持常开状态,输出直流电能;在永磁同步电机启动运行到设定的启动时间时,调节所述第一开关和第二开关的通断时序,使蓄电池的输出电流ie=ce(t)iqref,使超级电容的输出电流ic=cc(t)iqref。本发明通过对蓄电池和超级电容输出的能量进行合理分配,有效提升了电动无人船的加速性能,满足了电动无人船的高能量密度和高功率密度的需求。