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公开(公告)号：CN118331253A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410247462.7
申请日：2024-03-05
申请人： 山西太重智能采矿装备技术有限公司 , 太原重工股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D105/05
摘要： 本发明公开了一种矿用电铲回转机构的自动运行控制系统及方法，包括回转角度检测单元、回转角速度确定单元、模糊控制器、清晰化控制器以及输出单元，首先检测回转机构的回转电机实际速度，根据回转电机实际速度确定回转角度与回转角速度，然后选择模糊控制器，同时确定模糊控制器采用的模糊子集和模糊规则表，模糊控制器根据回转角度与回转角速通过模糊规则表进行模糊逻辑推理，得到回转转矩的分布图，其次进行回转转矩清晰化，最后根据清晰化回转转矩得到变频器输入转矩，对回转机构进行转矩控制。本发明通过采用模糊控制的方法，控制矿用电铲回转机构精准运行到任意角度，实现智能化转矩控制。
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公开(公告)号：CN118934934A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411213829.X
申请日：2024-08-31
申请人： 山西太重智能采矿装备技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种极寒工况下电铲减速箱润滑泵转速控制装置及其方法。转速控制装置包括电铲减速箱润滑系统、控制器、真空传感器以及温度传感器。真空传感器用于感测密闭润滑油箱内的实际压力并反馈至控制器；温度传感器用于感测密闭润滑油箱内润滑油的温度信息并反馈至控制器；控制器根据所接收到的密闭润滑油箱内的实际压力、密闭润滑油箱内润滑油的温度信息，智能调控电动泵的转速。由此可见，本发明所述的转速控制装置综合考虑了密闭润滑油箱内的实际压力以及密闭润滑油箱内润滑油的温度信息的影响，对转速进行智能调控，实现了极寒工况下油泵转速可调，真空度变大转速可调的目标。
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公开(公告)号：CN118833310A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410860093.9
申请日：2024-06-28
申请人： 山西太重智能采矿装备技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种具备轴套磨损实时在线检测功能的矿用挖掘机支重轮装置及其方法。支重轮装置包括支重轮、支轮轴、两个轴套、传感器组件以及控制装置。支重轮的轴孔在中部位置处外凸形成环状支重轮检测凸台；传感器组件装配在支轮轴中，且传感器组件包括电感测距传感器，电感测距传感器的检测头与环状支重轮检测凸台正对。控制装置用于判断轴套磨损程度是否在预设的磨损范围内，并根据判断结果确定是否停机检修。由此可见，本发明可实现在挖掘机作业过程中对铜套磨损状态的实时在线检测，解决了现有的挖掘机支重轮在使用过程中铜套磨损状态不可知、容易造成不可预知的设备故障和损伤、作业效率低、维修成本高的问题。
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公开(公告)号：CN118149734A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410224052.0
申请日：2024-02-28
申请人： 山西太重智能采矿装备技术有限公司
发明人： 杨哲 , 郭云飞 , 职彦 , 李光 , 张珏 , 张永明 , 孙刚 , 王晓明 , 王勇澎 , 贺建平 , 岳海峰 , 石磊 , 赵嘉鹏 , 武牡丹 , 宋永泉 , 贾彦昌 , 田筱剑 , 王国伟 , 郭茹涵 , 卫涛 , 李天昱 , 杨晓飞
IPC分类号： G01B17/00
摘要： 本发明公开了一种电铲回转支撑的磨损检测装置及方法，用于检测电铲回转支撑的磨损状态。电铲回转支撑的磨损检测装置包括控制器以及回转支撑整体磨损量检测单元。回转支撑整体磨损量检测单元安装在中央枢轴处，包括反射板以及超声波测距传感器；超声波测距传感器一共有两个，对应为第一、第二超声波测距传感器；控制器包括启动磨损量检测按钮、磨损量计算模块、整体磨损判断模块、锁紧螺母间隙判断模块以及执行模块。由此可见，本发明不仅可以直接检测出电铲回转支撑的整体磨损量，还可以实时监测中央枢轴处锁紧螺母间隙是否过大，有效保障了电铲安全运行。
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公开(公告)号：CN117148833A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311065150.6
申请日：2023-08-23
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了行走设备循迹控制方法及系统，包括：获取行走设备定位信息，得到行走设备的行走位置数据；根据所得到的位置数据，判断行走设备是否沿着预设轨迹和/或预设轨迹方向行走；根据所判断的结果，通过模糊控制模块实时调节行走设备的行走轨迹，控制行走设备沿预设轨迹循迹移动。本发明的方法结合实际位姿和预设路径进行路径偏差计算，利用模糊控制算法得到控制指令驱动电铲重型履带装置实现自适应行走。
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公开(公告)号：CN117057637A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310900660.4
申请日：2023-07-21
申请人： 太原重工股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于机器学习的挖掘机操作评价方法及系统，该方法包括：获取待评价的挖掘机操作对应的操作数据；对操作数据进行归一化处理；将操作数据输入预先训练的评分预测模型，得到操作数据对应的评分，其中，评分预测模型采用神经网络模型；输出操作数据对应的评分。本发明的基于机器学习的挖掘机操作评价方法及系统通过机器学习构建评分预测模型，能够利用评分预测模型实现挖掘机操作快速评价，无需检测人员，成本低，并且能够保证评价结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115946547A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211553557.9
申请日：2022-12-06
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于碳基电容电池的混合动力系统及控制方法，该系统用于矿用电动轮自卸车，包括：发电机组、AC‑DC模块、DC‑DC模块、DC‑AC模块、蓄电池组、制动电阻箱、牵引机组和控制模块，发电机组连接至AC‑DC模块，蓄电池组连接至DC‑DC模块，制动电阻箱和牵引机组均连接至DC‑AC模块，并且AC‑DC模块、DC‑AC模块和DC‑DC模块均与控制模块连接，蓄电池组包括碳基电容电池，其中，控制模块配置为：根据工况以及蓄电池组的状态，控制蓄电池组与牵引机组的连接状态。由此，能够根据车辆的工况以及蓄电池组的状态合理调整蓄电池组与牵引机组之间的连接状态，能够匹配高精度充放电控制策略，可以有效降低矿车运维油耗，提高矿用自卸车的能量回收及利用效率。
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公开(公告)号：CN114108738B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111312433.7
申请日：2021-11-08
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统，该方法包括：确定铲斗的安全运行空间区域；实时确定铲斗在三维空间中的位置；当铲斗在提升机构的提升方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第一预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第一制动力矩对提升电机进行制动；当铲斗在推压机构的推压方向上与安全运行空间区域边界的距离小于第二预设值，且铲斗的运动趋势为靠近安全运行空间区域边界时，利用第二制动力矩对推压电机进行制动。本发明通过对提升机构和/或推压机构主动施加停车转矩，能够使铲斗快速停止，避免因铲斗的惯性过大而无法快速停车的问题，能够降低铲斗停止运动距离，提高挖掘机操作安全性和生产效率。
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公开(公告)号：CN114411842A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111677251.X
申请日：2021-12-31
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用挖掘机防止斗杆连接筒碰撞起重臂的方法，包括：基于推压小齿轮的旋转圆心建立坐标系；获取起重臂在坐标系中的直线方程和推压小齿轮的轨迹方程；获取推压斗杆的上下边缘在坐标系中的直线方程；借助各个交点坐标求得起重臂与推压斗杆的交点与推压小齿轮的旋转圆心在在推压斗杆的长度方向上的投影距离l1，以及斗杆连接筒的圆心和推压小齿轮的旋转圆心在推压斗杆的长度方向上的投影距离为l2，比较l1和l2，获取安全运行区域和非安全运行区域，并对推压斗杆进行控制。由此，该方法能够避免斗杆连接筒与起重臂相碰，保护起重臂不受损坏。相比于现有技术，本方法能够有效地提高系统的安全性、降低由起重臂损坏带来的经济损失。
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公开(公告)号：CN117248581A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311038059.5
申请日：2023-08-17
申请人： 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电铲推压机构抗冲击的控制方法及系统，包括：实时检测电铲推压电动机的速度变化率dv/dt；将实时检测的速度变化率与预设值进行比较；根据比较结果及速度变化率大小调整电铲推压机构的推压力大小。在电铲工作过程中，实时检测电铲推压电动机的速度变化率dv/dt；将实时检测的速度变化率与预设值进行比较；并根据速度变化率大小调整电铲推压机构的推压力大小即可实现电铲推压机构抗冲击的控制，从而使得电铲能够不同的工况对应不同的推压力矩，且在采用不同的推压力矩时，推压的速度不同，从而保障了在挖掘工作过程中挖掘效率，使得驾驶员在驾驶电铲挖掘的过程中更加友好，减少振动和能耗。
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