公开(公告)号：CN105857294A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610293534.7

申请日：2016-05-04

Applicant: 常州工学院

Inventor： 张凤娇 ,  汪* ,  黄丽琼 ,  严明月

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112

CPC classification number: B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112 ,  B60W2510/0614 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/0616 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明公开了一种汽车换道避撞控制方法，属于汽车主动安全领域。汽车上相关传感器采集汽车自身和外部环境相关信息，将相关信息输入给电控单元ECU，ECU解析各传感器的信号，确定行车紧急情况，快速规划出换道路径，建立纵向最小安全距离模型。根据规划路径和安全距离模型，合理控制节气门开度和制动力，在适当位置控制转向电机使汽车沿着规划轨迹路径行驶，随时检测横摆角速度传感器输入量，在保证稳定的前提下，调节方向盘转向电机，保证车辆轨迹良好跟踪，以此达到避撞目的。

公开(公告)号：CN105857294B

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201610293534.7

申请日：2016-05-04

Applicant: 常州工学院

Inventor： 张凤娇 ,  汪 ,  黄丽琼 ,  严明月

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112

Abstract: 本发明公开了一种汽车换道避撞控制方法，属于汽车主动安全领域。汽车上相关传感器采集汽车自身和外部环境相关信息，将相关信息输入给电控单元ECU，ECU解析各传感器的信号，确定行车紧急情况，快速规划出换道路径，建立纵向最小安全距离模型。根据规划路径和安全距离模型，合理控制节气门开度和制动力，在适当位置控制转向电机使汽车沿着规划轨迹路径行驶，随时检测横摆角速度传感器输入量，在保证稳定的前提下，调节方向盘转向电机，保证车辆轨迹良好跟踪，以此达到避撞目的。