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公开(公告)号：CN117991793B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410139816.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的船智能体智能控制方法及装置，包括以下：S1、初始化船智能体；S2、获取船智能体当前状态，所述当前状态包括船智能体于当前的航向角#imgabs0#速度v以及地理位置；S3、结合当前状态以及奖励函数，通过策略于动作空间中选择相应的舵角，并采取行动更新当前状态；S4、基于更新的当前状态，通过奖励函数计算奖励值；S5、基于更新的当前状态以及计算得到的奖励值更新Q—table(s，a)的值；S6、判断是否达到预设的终止条件，若是则输出最终的奖励函数以及策略即更新后的Q—table，若否则返回S2。本发明改进了传统船舶航道强化学习中，在极端的环境下偏向于选择大的舵角的问题，且能够更好地对船智能体进行控制。
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公开(公告)号：CN118004356B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410343855.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于船舶围挡清理的特殊作业机械手，包括：机械臂，机械臂的前端安装有连接座，连接座的前后两端分别安装有刮板和擦拭板，刮板的下表面粘接有耐磨垫块，擦拭板的下表面安装有条形海绵垫；皮带轮的表面安装有多个呈等间距分布的柔性吸盘；有益效果为：通过在机械臂的前端安装有连接座，连接座的前后两侧分别安装有刮板和擦拭板，可用于对围挡表面的粘附物进行刮除，且不伤及围挡表面涂层，擦拭板下表面安装有条形海绵垫，在刮板刮除粘附物后再对围挡表面进行擦拭，且刮板和擦拭板自身弯曲程度可调，能够适应不同弧度的围挡表面，更加便于清理工作的进行。
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公开(公告)号：CN118144964A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410255493.7
申请日：2024-03-06
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于水下航行器式的AUV回收与投放装置，包括仿生载体、回收组件、储存组件和动力组件；仿生载体的翼部开设有回收腔和储存腔，回收组件设在回收腔内，储存组件设在储存腔内；回收组件包括前后平移平台、升降机构和回收夹持单元；储存组件包括储存平移机构和储存夹持单元，储存平移机构设在储存腔内。设置回收夹持单元和储存夹持单元分别对AUV设备进行回收及储存，回收夹持单元和储存夹持单元均能够自适应调节，实现对不同尺寸和大小的AUV设备进行回收，灵活使用不同环境，克服了回收装置单一的问题。
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公开(公告)号：CN118124762A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311382262.4
申请日：2023-10-23
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开一种海洋网箱水下作业用机器人包括有机器人主体，抓手组件、坐底缓冲组件；所述抓手组件包括两个锁扣机构、两个固定机构，所述锁扣机构对称设置在两个固定机构之间或外侧。本发明通过固定机构、锁扣机构的设置，可以实现的对网箱的框架杆的牢靠抓取，具有结构简单，抓取稳定性好的优点，而且通过变距结构的设置可以方便的适用于不同长度尺寸框架杆的抓取，另外通过转动机构可以实现横向和竖向抓取，具有良好的灵活性，通过坐底缓冲组件的设置，在坐底时，可有效的缓冲坐底冲击。
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公开(公告)号：CN118024288A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410402056.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明涉及清理机器人的机械臂技术领域，具体为一种缠绕式清理机械臂，缠绕杆的上端横向弹性插接在长圆槽中，缠绕杆的下端通过联动组件伸缩转动安装有刀杆，悬臂上设置有驱动联动组件的传动组件，悬臂的下端设置有驱动缠绕杆沿长圆槽侧向挤压滑动并限定缠绕杆转动的气动组件，有益效果为：在传动组件和联动组件的配合下，使得刀杆与缠绕杆之间形成直角，从而防止初始时缠绕时造成在缠绕杆上脱落，配合圆周阵列分布的多组缠绕杆，增大机械臂缠绕的半径，缠绕完成后，同时利用气动组件驱动圆周分布的多组缠绕杆向外侧运动，增大机械臂缠绕内径，进而在岸上清理时，气动组件复位，茎条与缠绕杆产生间隙，而此时刀杆复位，使得缠绕的水藻茎条沿刀杆端部脱落，防止茎条缠绕在机械臂上，进而形成连续、便捷的清理，提高了清理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117920699A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410228071.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种挂壁式无人化深远海大型网箱清洗装置，包括多个定位固定座、移动座、运动机构和清洗机构，移动座设在运动机构的活动端；清洗机构包括自循环压载水组件、高压水枪、清洗驱动组件和毛刷组件，高压水枪用于喷出高压海水来对网衣上附着的物体进行冲洗；清洗驱动组件用于带动毛刷组件转动，利用毛刷组件上的毛刷对网衣进行刷洗。通过预设程序即可实现自动清洗，实现了对深远海大型网箱更全面、高效的自动清洗，大大减轻了操作人员的劳动强度，避免深远海坏境中工作产生的意外。通过设置高压水枪、清洗驱动组件和毛刷组件，利用高压海水冲洗和毛刷刷洗两种方式实现对网衣进行彻底清洗，有效去除网衣上附着的各种污物。
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公开(公告)号：CN117775230A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410157812.0
申请日：2024-02-04
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应AUV规格的投放回收装置，包括主平台以及设在主平台内的初级打捞机构和投放储存机构；初级打捞机构包括打捞升降组件和打捞底板；投放储存机构包括轮盘存储组件、多个投放单元和中转组件，中转组件设在打捞底板的上方，轮盘转动组件设在中转组件的两侧，中转组件的活动端设有第一机械爪单元，多个投放单元设在轮盘储存组件的外侧，每个投放单元上均设有第二机械爪单元。通过初级打捞机构将AUV设备从海面打捞上来，降低了海浪对操作的干扰。通过轮盘存储组件和多个投放单元的配合，实现了AUV设备的循环储存和快速投放，从而大大提高了对AUV设备的打捞和投放效率。
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公开(公告)号：CN117755459A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410054320.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下AUV自主回收装置，包括主船体、多段式回收组件、轮盘收纳组件、侧收纳组件和推进组件；AUV多段式回收组件用于对待回收的AUV设别进行初步姿态矫正，并引导AUV设备移动到轮盘收纳组件中，轮盘收纳组件用于对AUV设备进行初步收纳，轮盘收纳组件还用于将初步收纳后的AUV设备转移至侧收纳组件中。通过在主船体中设置多段式回收组件、轮盘收纳组件和侧收纳组件完成对水下AUV设备的初步姿态矫正、初步收纳和转移等功能，从而实现对AUV设备的自主回收：由此本发明的自主回收装置可适应不同类型和水下环境的AUV设备，应用范围广泛，且AUV设备的回收数量大。
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公开(公告)号：CN118024288B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410402056.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明涉及清理机器人的机械臂技术领域，具体为一种缠绕式清理机械臂，缠绕杆的上端横向弹性插接在长圆槽中，缠绕杆的下端通过联动组件伸缩转动安装有刀杆，悬臂上设置有驱动联动组件的传动组件，悬臂的下端设置有驱动缠绕杆沿长圆槽侧向挤压滑动并限定缠绕杆转动的气动组件，有益效果为：在传动组件和联动组件的配合下，使得刀杆与缠绕杆之间形成直角，从而防止初始时缠绕时造成在缠绕杆上脱落，配合圆周阵列分布的多组缠绕杆，增大机械臂缠绕的半径，缠绕完成后，同时利用气动组件驱动圆周分布的多组缠绕杆向外侧运动，增大机械臂缠绕内径，进而在岸上清理时，气动组件复位，茎条与缠绕杆产生间隙，而此时刀杆复位，使得缠绕的水藻茎条沿刀杆端部脱落，防止茎条缠绕在机械臂上，进而形成连续、便捷的清理，提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN118047001A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410228066.X
申请日：2024-02-29
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种垂吊式AUV动态回收及投放装置，包括主船体、AUV回收组件、推进组件和舱门组件，主船体的底部开设有回收腔，AUV回收组件设在回收腔内，舱门组件覆盖在回收腔的开口处，推进组件设在主船体的两侧；AUV回收组件用于储存AUV主体。本发明通过设置AUV回收组件，在回收AUV主体时AUV回收组件能够自动适应目标AUV主体的姿态并进行动态调整，确保AUV回收组件与目标AUV主体的前进轨迹对接，当AUV主体停稳在AUV回收组件上后，AUV回收组件调整位置，以矫正对AUV主体的姿态，从而更有效地利用储存空间；本发明实现了对AUV主体的自动化回收，无需人工干预和操作，有效降低了人员在恶劣水下环境中的工作风险。
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