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公开(公告)号：CN113657286B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202110950594.2
申请日：2021-08-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种基于无人机的输电线路监测方法及装置，属于输电线路巡检技术领域，包括利用该监测模型对无人机拍摄并处理后的视频图像进行异物监测，识别输电线缆上的异物情况并且判断异物引起输电线缆的变形程度，进而根据变形程度确定预警等级。本发明由于采用监测模型代替人工识别异物，能够较好的避免遗漏识别的问题，并且也减少了人力成本。另外，得益于计算机的处理速度，使用监测模型可以快速准确地识别大量输电线缆图像，提升了异物监测的效率。
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公开(公告)号：CN115981366B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211738802.3
申请日：2022-12-30
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法，利用三维激光点云数据对无人机仿线飞行路径进行预测得到仿线巡检自飞行路径，实现无人机自主仿线飞行，同时对仿线巡检自飞行路径进行实时更新，减少无人机仿线飞行过程中判断路径的时间，提高无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN115981366A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211738802.3
申请日：2022-12-30
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法，利用三维激光点云数据对无人机仿线飞行路径进行预测得到仿线巡检自飞行路径，实现无人机自主仿线飞行，同时对仿线巡检自飞行路径进行实时更新，减少无人机仿线飞行过程中判断路径的时间，提高无人机巡检效率。
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公开(公告)号：CN115880276A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310024032.4
申请日：2023-01-09
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多期点云对比的塔杆运行状态评估方法及系统。获得多期塔杆点云。将所述多期塔杆点云输入评估神经网络，得到多个对应的塔杆倾斜程度。根据所述多期塔杆点云建立三维圆锥，得到倾斜角度。根据倾斜角度和多个塔杆倾斜程度，得到塔杆运行状态。所述评估神经网络包括竖直评估神经网络、顶部评估神经网络和整体评估网络。从正面和侧面使用二维卷积核提取信息和从顶部使用三维卷积核提取信息分别判断塔杆的倾斜程度，使得不但能够从正面核侧面准确得到塔杆形状信息，还能从顶部突破切割角度问题整体判断倾斜程度。构建全部能够包裹三维上的塔杆的圆锥，从而得到准确的倾倒角度。共同结合得到塔杆运行状态。
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公开(公告)号：CN112498724A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011359478.5
申请日：2020-11-27
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明涉及输电线路巡检技术领域，尤其涉及一种可自由旋转机载摄像头，包括安装板、连接件以及摄像单元，所述安装板通过所述连接件与所述摄像单元连接；所述安装板上设置有贯穿其的转动孔；所述连接件包括与所述转动孔连接的转轴、与所述转轴连接的L型杆、与所述L型杆连接的叉架，所述叉架为C型，所述叉架两端设置有通孔，所述通孔的轴线与所述转动孔的轴线垂直；所述摄像单元包括摄像机、与所述摄像机连接的调节板，所述调节板两端设置有圆形凸台，所述圆形凸台与所述通孔同轴设置。本发明的可自由旋转机载摄像头，有效地降低了数据的偏差，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113657280B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110949156.4
申请日：2021-08-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06V20/13 , G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G07C1/20
摘要： 本申请公开了一种输电线路目标缺陷检测示警方法及系统，通过目标识别模型识别出巡检图像中的用电部件的位置和类型，并添加相应的类型标记和检测框，还通过目标缺陷识别模型根据用电部件与目标模板的重合度判断用电部件的损坏情况，其中，目标模板的预设默认框与用电部件的检测框的缩放比例一致，解决了无人机的飞行状态变化带来的缺陷检测误差的问题，提高了缺陷检测效率。同时，还获取损坏部件对应的地理位置和拍摄时间，根据损坏部件的类型标记、地理位置和拍摄时间生成预警信息，提高了预警效果。
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公开(公告)号：CN117787788A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311805720.0
申请日：2023-12-26
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q10/101 , G06Q50/06 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了输电线路协同巡检效益评估方法及系统，获取不同路径输电线路的传输电压数据、电压理论计算模型和线路巡查时的地点、时间及频率，在所述不同路径输电线路接上遥感器，且未向输电线路电压传感器发出采集数据时，实时获取所述输电线路巡检地图接收通道上的当前效益评估数据，根据所述实时效益评估数据、最详细巡检地图信息相关标准和当前效益评估数据确定所述输电线路电压传感器当前测量到的输电线数据的规范所允许最佳效益值；结合不同路径输电线路的固有特性和当前效益评估数据确定当前测量到的输电线数据的规范所允许最佳效益值，进而在到测量输电线后通过排除该误差干扰，可以使得测量结果更准确。
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公开(公告)号：CN115797814B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310103573.6
申请日：2023-02-13
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于无人机的输电线路树障隐患实时评估计算方法，该方法获取输电线路以及周围树木的点云数据，得到至少两个感兴趣区域；分别获取每个感兴趣区域中的每个点云数据的第一兴趣度；分别获取每个感兴趣区域中的每个点云数据的第二兴趣度；结合点云数据的第一兴趣度和第二兴趣度获取每个感兴趣区域中每个点云数据的综合兴趣度；利用综合兴趣度获取每个感兴趣区域中每个点云数据在DoN算法中的自适应尺度；利用自适应尺度对感兴趣区域中的点云数据进行去噪，以完成输电线路树障隐患进行实时评估。本发明通过自适应获取DoN算法的尺度提高点云滤波效果，使得输电线路隐患识别结果更为准确。
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公开(公告)号：CN115880276B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310024032.4
申请日：2023-01-09
申请人： 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/60 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多期点云对比的塔杆运行状态评估方法及系统。获得多期塔杆点云。将所述多期塔杆点云输入评估神经网络，得到多个对应的塔杆倾斜程度。根据所述多期塔杆点云建立三维圆锥，得到倾斜角度。根据倾斜角度和多个塔杆倾斜程度，得到塔杆运行状态。所述评估神经网络包括竖直评估神经网络、顶部评估神经网络和整体评估网络。从正面和侧面使用二维卷积核提取信息和从顶部使用三维卷积核提取信息分别判断塔杆的倾斜程度，使得不但能够从正面核侧面准确得到塔杆形状信息，还能从顶部突破切割角度问题整体判断倾斜程度。构建全部能够包裹三维上的塔杆的圆锥，从而得到准确的倾倒角度。共同结合得到塔杆运行状态。
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公开(公告)号：CN114967755A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210780373.X
申请日：2022-07-04
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种无人机巡检系统中的边缘计算协同控制方法和相关装置，用于解决现有无人机巡检系统对边缘计算的协同，无有效控制方法的技术问题。其中，方法包括：步骤S1、将各无人机的初始执行策略作为当前执行策略，并计算无人机巡检系统对应的当前成本；步骤S2、基于无人机巡检系统的当前系统状态，确定各无人机的下一执行策略和对应的下一成本；步骤S3、判断当前成本是否大于下一成本，若是，则执行步骤S4；步骤S4、获取到策略更新请求后，发送下一执行策略至无人机，使得无人机更新当前执行策略；步骤S5、将下一成本作为当前成本后，判断无人机巡检系统是否满足预置收敛条件，若是，则结束进程，否则返回步骤S2。
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